[发明专利]一种面向任务的无人艇自主控制决策系统架构

权利要求书

1.一种面向任务的无人艇自主控制决策系统架构，其特征在于，包括：

无人艇自主控制决策调度模块和全艇信息设备模块；

所述无人艇自主控制决策调度模块包括组织层、决策调度层和执行层；

所述组织层包括指挥单元和任务规划单元；

所述指挥单元分为本地指挥单元和外部指挥单元，其中，本地指挥单元用于接收本艇的岸端指挥员或本艇任务监测单元的任务执行指令下发，外部指挥单元用于接收外部无人系统或外部有人指挥系统对本艇的任务指令下发；

所述任务规划单元，用于对下发的任务指令进行任务分解，形成初步的可执行任务计划表；

所述决策调度层包括态势融合生成单元和决策评估单元；

所述态势融合生成单元，用于根据无人艇上的感知系统进行态势感知，形成态势矩阵，利用危险度模型进行任务危险度评估与预测，然后通过态势融合之后形成综合态势图；

所述决策评估单元，用于根据综合态势图和本艇资源对组织层的可执行任务计划表进行决策评估，生成本艇任务计划表；

所述执行层包括计划执行单元，所述计划执行单元，用于根据生成的本艇任务计划表，向服务中间件进行服务请求，服务中间件根据服务请求对本艇进行资源调度从而执行任务指令，同时服务中间件将任务执行结果反馈给请求服务的应用或设备，根据反馈结果更新服务请求信息，实现对无人艇的运动及任务载荷反馈控制，直至最终完成任务；

所述全艇信息设备模块包括全艇信息设备单元，所述全艇信息设备单元，用于无人艇各类信息资源的管理与优化组配，对全艇计算、存储、网络资源进行统一调度与管理服务；

所述全艇信息设备单元将全艇信息划分为资源层、服务层和应用层，其中，资源层基于网络设备和串口总线在内的信息传输设备，将传感器设备、任务负载设备、基础保障设备进行信息互连，为任务执行提供基础资源支撑；服务层在各类硬件资源、基础软件资源和数据库基础上，为功能软件运行和各类无人艇任务执行提供支撑；应用层依托下层资源层、服务层的模块化资源的支持，适应无人艇多样化应用需求，开展执行各类任务。

2.根据权利要求1所述的面向任务的无人艇自主控制决策系统架构，其特征在于，所述决策评估单元中进行决策评估时，结合本艇信息设备资源状态进行任务执行条件判定与任务执行需求分析，若条件和需求不满足，转入任务规划单元进行任务重规划，然后评估各任务方案效能，生成最优的全艇各系统协调任务计划表作为本艇任务计划表。