[发明专利]一种爬壁机器人底盘

权利要求书

1.一种爬壁机器人底盘，包括底盘驱动单元、上移动架、下移动架和升降固定机构，其特征在于：所述底盘驱动单元为四个，分别是左底盘驱动单元(1a)、右底盘驱动单元(1b)、前底盘驱动单元(1c)和后底盘驱动单元(1d)，其相互连接构成方形结构的爬壁机器人底盘框架；上移动架具体为左侧上移动架(2a)、右侧上移动架(2b)；下移动架具体为前侧下移动架(3c)和后侧下移动架(3d)；左侧上移动架(2a)、右侧上移动架(2b)、前侧下移动架(3c)和后侧下移动架(3d)呈井字形排列在由左底盘驱动单元(1a)、右底盘驱动单元(1b)、前底盘驱动单元(1c)和后底盘驱动单元(1d)围成的方形空间中；左侧上移动架(2a)、右侧上移动架(2b)、前侧下移动架(3c)和后侧下移动架(3d)上沿其长度方向均开设有滑动通槽(6)，四个滑动通槽(6)的相交部分构成四个安装位(5)，每个安装位上均安装有升降固定机构(4)；通过左底盘驱动单元(1a)驱动左侧上移动架(2a)前后运动，从而控制前部的两个升降固定机构(4)做前后运动；通过右底盘驱动单元(1b)驱动右侧上移动架(2b)做前后运动，从而控制后部的两个升降固定机构(4)做前后运动；通过控制前底盘驱动单元(1c)驱动前侧下移动架(3c)左右运动，从而控制右侧的两个升降固定机构(4)做左右运动；通过控制后底盘驱动单元(1d)驱动后侧下移动架(3d)左右运动，从而控制左侧的两个升降固定机构(4)做左右运动。

2.根据权利要求1所述的爬壁机器人底盘，其特征在于：左底盘驱动单元(1a)包括左电机(11a)、左安装座(12a)、左连接板(13a)、左联轴器(14a)、左安装架(15a)、左传动螺杆(16a)和左导向柱(17a)；右底盘驱动单元(1b)包括右电机(11b)、右安装座(12b)、右连接板(13b)、右联轴器(14b)、右安装架(15b)、右传动螺杆(16b)和右导向柱(17b)；前底盘驱动单元(1c)包括前电机(11c)、前安装座(12c)、前连接板(13c)、前联轴器(14c)、前安装架(15c)、前传动螺杆(16c)和前导向柱(17c)；后底盘驱动单元(1d)包括后电机(11d)、后安装座(12d)、后连接板(13d)、后联轴器(14d)、后安装架(15d)、后传动螺杆(16d)和后导向柱(17d)。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人底盘，其特征在于：每个上移动架还包括上移动架主动座(21)、上移动架连接架(22)和上移动架从动座(23)，上移动架主动座(21)上开设有螺纹孔(7)和导向光孔(8)，上移动架从动座(23)上开设有导向光孔(8)；下移动架(3)包括，下移动架主动座(31)、下移动架连接架(32)和下移动架从动座(33)，下移动架主动座(31)上同样开设有螺纹孔(7)和导向光孔(8)，下移动架从动座(33)上同样开设有导向光孔(8)。

4.根据权利要求3所述的爬壁机器人底盘，其特征在于：左底盘驱动单元(1a)中左安装架(15a)的靠近动力输出端部设置有左侧上移动架(2a)的上移动架主动座(21)，左安装架(15a)中的左传动螺杆(16a)与左侧上移动架(2a)中上移动架主动座(21)上的螺纹孔(7)螺纹传动连接，左安装架(15a)中的左导向柱(17a)与左侧上移动架(2a)中上移动架主动座(21)上的导向光孔(8)滑动连接；左底盘驱动单元(1a)中左安装架(15a)远离动力输出端部设置有右侧上移动架(2b)的上移动架从动座(23)，左安装架(15a)中的左导向柱(17a)与右侧上移动架(2b)中上移动架从动座(23)的导向光孔(8)滑动连接。