[发明专利]一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该障碍物的检测方法包括：基于对目标场景进行扫描得到的当前帧雷达扫描数据，确定所述目标场景中的待识别对象对应的第一位置点；基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象；响应于所述待识别对象并非为所述待删除的目标对象，将所述待识别对象确定为所述目标场景中的障碍物。本公开实施例提供的障碍物的检测方法在对障碍物进行检测时，准确度较高。

技术领域

本公开涉及雷达检测技术领域，具体而言，涉及一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

在利用激光雷达对行驶区域进行检测时，通常是通过向行驶区域发射激光、并接收由地面和障碍物等反射的激光的方式进行的。而在行驶区域中存在对激光产生镜面反射的非障碍物的物体，如路面的积水、油漆未干的车道线等时，则会由于异常反射的激光将而其判断为异常物体，从而造成利用激光对障碍物进行检测的准确度较低。

发明内容

本公开实施例至少提供一种障碍物的检测方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种障碍物的检测方法，包括：基于对目标场景进行扫描得到的当前帧雷达扫描数据，确定所述目标场景中的待识别对象对应的第一位置点；基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象；响应于所述待识别对象并非为所述待删除的目标对象，将所述待识别对象确定为所述目标场景中的障碍物。

这样，通过结合历史帧雷达数据中的历史候选删除对象的历史位置信息，确定是否要对当前帧雷达扫描数据中的待识别对象进行删除处理，从而将空间域和时间域结合，综合判断待识别对象是否为待删除的目标对象，以判断待识别对象是否为目标场景中的障碍物，具有更高的检测精度。

一种可选的实施方式中，所述基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象，包括：基于所述待识别对象对应的第一位置点，判断所述待识别对象是否为当前候选删除对象；响应于所述待识别对象为所述当前候选删除对象，基于历史帧雷达扫描数据中的历史候选删除对象对应的历史位置信息、以及所述第一位置点，确定所述待识别对象是否为待删除的目标对象。

这样，通过第一位置点可以首先判断待识别对象是否为当前候选删除对象；在可以确定待识别对象为当前候选删除对象的情况下，在根据历史位置信息以及第一位置点，更为准确的对待识别对象是否为待删除的目标对象做出判断。

一种可选的实施方式中，响应于所述待识别对象并非所述当前候选删除对象，将所述待识别对象确定为所述目标场景中的障碍物。

这样，可以在判断待识别对象并非当前候选删除对象的情况下，直接将待识别对象确定为障碍物，效率更高；由于本公开提供的检测方法可以较为准确地确定待识别对象是否为当前候选删除对象，因此在判断待识别对象是否为目标场景中的障碍物时也较为准确。

一种可选的实施方式中，所述基于对目标场景进行扫描得到的当前帧雷达扫描数据，确定所述目标场景中的待识别对象对应的第一位置点，包括：针对各所述待识别对象，从所述当前帧雷达扫描数据中确定与所述待识别对象对应的点云点；基于所述待识别对象对应的点云点在所述目标场景中的三维位置信息，确定所述待识别对象对应的轮廓信息；基于所述轮廓信息，确定所述待识别对象对应的第一位置点。

这样，由于第一位置点是利用雷达扫描数据得到的，因此可以在保留原始的点云点包含的信息外，还可以表征待识别对象的更多信息；因此，利用第一位置点代替通过雷达扫描确定的点云点，计算量更少，耗费的算力较少，并且效率也较高。