[发明专利]设置水下机器人的控制器参数的方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种设置水下机器人的控制器参数的方法，其特征在于，包括：

设置控制器需要调整的运行目标数据；

获取所述水下机器人在根据所述运行目标数据运动过程中的运行数据；

在客户端设备显示的坐标系中绘制所述运行数据和所述运行目标数据；

获取所述控制器参数的运动姿态调整建议；

将所述调整建议发送给所述客户端设备，所述控制器根据所述调整建议控制所述水下机器人改变运动姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：

所述目标数据包括深度、航向、角速度、前后左右运动速度、横滚俯仰角度、横滚俯仰角速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述水下机器人在根据所述运行目标数据运动过程中的运行数据包括：

采集所述水下机器人在根据所述运行目标数据运动过程中的所述运行数据；或

从数据库中读取存储的所述水下机器人的所述运行数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从数据库中读取存储的所述水下机器人的所述运行数据包括：

设置需要读取的数据时间段；

根据所述运行目标数据，从数据库中读取存储的所述水下机器人的所述运行数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述控制器包括PID控制器。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述给出所述控制器参数的调整建议，包括：

给出所述控制器中比例、积分和微分三个参数的所述调整建议。

7.一种设置水下机器人的控制器参数的装置，其特征在于，包括：

初始模块，用于设置控制器需要调整的运行目标数据；

获取数据模块，用于获取所述水下机器人在根据所述运行目标数据运动过程中的运行数据；

绘制模块，用于在客户端设备显示的坐标系中绘制所述运行数据和所述运行目标数据；

比较模块，用于比较所述运行数据和所述运行目标数据；

建议模块，用于根据比较结果，给出所述控制器参数的调整建议；

通信模块，用于将所述调整建议发送给所述客户端设备。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种水下机器人，其特征在于，包括权利要求8所述的电子设备。