[发明专利]一种用于导盲车的人机交互方法和系统

说明书

本发明实施例公开了一种用于导盲车的人机交互方法和系统，该方法包括：导盲车接收控制器发送的数据指令；所述数据指令由耳机接收的语音指令转化得到，包括启动所述导盲车的指示信息；所述导盲车接收固定式UWB定位器件的定位信息，计算视距连通域拓扑图并规划到达所述手环的可通行路径，根据所述可通行路径向手环行驶；所述导盲车周期性接收所述固定式UWB定位器件的定位信息，基于所述多传感器融合SLAM功能与动态避障功能更新可通行路径，直到抵达目标点。

技术领域

本发明涉及导盲车技术领域，特别是关于一种用于导盲车的人机交互方法和系统。

背景技术

随着城市基建水平的提升以及交通出行方式的多元化，普通大众深切感受到了出行经济和便利性，但社会生活节奏的加快也致使残疾或行动不便的弱势群体无法获得更多来自家庭的时刻陪伴，而对于视觉障碍患者而言独自出行便是主要难题。

在信息电子技术欠发达的过去，导盲犬和导盲杖是发挥重要的作用，但导盲犬的训练和饲养都需要持续投入非常高成本且服役时间有限，而传统盲道与导盲杖接触式交互已经难以应付复杂的城市交通场景，为此科技工作者集思广益，呈现出许多实用的设计发明，诸如智能导盲杖、智能导盲电子狗、智能导盲头盔等。

但是，现有导盲杖和导盲电子狗等设计的主要应用于特定场景，人机交互方式使用某一两种传感或执行器，诸如语音提示、振动反馈，整个人机交互过程缺乏系统性人机工学设计，不具备深度语义理解与关联能力，工况场景下交互体验感较差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于导盲车的人机交互方法和系统，来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种用于导盲车的人机交互系统，包括：导盲车、耳机、手环以及控制器，其中

所述耳机，用于接收语音指令，转化为数据指令并转发给所述控制器；

所述控制器，用于向所述导盲车发送所述数据指令；所述数据指令包括启动所述导盲车的指示信息；

所述导盲车，配置多传感器融合SLAM功能与动态避障功能以及超宽带UWB定位功能，用于接收所述控制器发送的所述数据指令，当所述数据指令包含启动所述导盲车的指示信息时：根据所述导盲车以及所述手环的位置信息规划到达所述手环的可通行路径，根据所述可通行路径向所述手环行驶。

优选的，所述导盲车后端的导引杆末端设置一牵引环，所述牵引环上设置一蜂鸣器，用于在所述导盲车抵达所述目标点后发出所述提示音。

优选的，所述导盲车用于：接收固定式UWB定位器件对所述导盲车和所述手环的定位信息，根据所述定位信息计算所述视距连通域拓扑图，其中，所述手环和所述导盲车分别位于至少两个所述固定式UWB配件覆盖范围内。

优选的，所述导盲车用于在抵达目标点时，通知所述控制器；

所述控制器用于通过所述耳机播放所述提示音。

优选的，所述控制器用于：当所述数据指令包括目的地信息时，使用预设的导盲地图服务规划到达目的地的路线，通过所述耳机语音提示所述到达目的地的路线，所述到达目的地的路线被确认后，将所述路线发送给所述导盲车；

所述导盲车用于：根据所述到达目的地的路线，将所述导盲车与用户作为一个整体规划行驶路径；根据传感器探测到的信息以及所述到达目的地的路线中场景切换位置信息，识别所处的区域场景，所述区域场景包括以下至少一种：非公共导盲设施区域、公共盲道设施区域、无障碍盲道设施区域、有障碍盲道设施区域、跨越非连续盲道区域和公共交通换乘区域。

优选的，所述系统还包括：