[发明专利]车辆开门预警方法

说明书

本发明公开了一种车辆开门预警方法，包括：S1：获取车辆的环视图像，提取并筛选环视图像的角点，通过光流法得到环视图像的角点的轨迹；S2：设置预定周期的扫描滑窗，得到时间与纵向位移的波形图和纵向位移差值序列；S3：计算纵向位移变化率的参考量，若参考量小于或等于参考量阈值，根据轨迹的始末方向判断轨迹是否为风险轨迹；否则根据波形图中波峰与波谷数量、上升沿与下降沿数量、轨迹的始末方向判断轨迹是否为风险轨迹；S4：获取环视图像的预定区域内标记的风险轨迹的数量，若预定区域内的风险轨迹的数量大于第一数量阈值，车辆产生报警信号；否则车辆不产生报警信号。能够降低非刚性物体错杂轨迹带来的误报概率。

技术领域

本发明属于图像处理技术领域，特别涉及一种车辆开门预警方法。

背景技术

车辆驻车时开门不当将导致同向行驶的机动车、非机动车、行人撞上车门，造成车损甚至人员伤亡。开门预警功能是指在乘客上下车时，若后方有靠近的机动车、非机动车、行人等物体时，车辆借助摄像头、雷达等传感器及时发现危险目标，并通过声音或灯光等方式给予提醒，避免危险的发生。现有的开门预警装置多采用雷达或摄像头，其中采用摄像头的方案有着更好的成本优势。

在低成本计算平台上基于鱼眼摄像头生成的环视图进行开门预警检测，光流算法可有效判断刚性物体的运动趋势信息并做出及时报警。然而对于行人类的非刚性物体，由于从鱼眼图到环视图像转换过程中的投影变换将大幅拉伸和曲变车辆周围高于地面的物体，行人的肢体动作可能在环视图上形成错杂的大幅跳跃的轨迹，进而容易在行人从车尾横向经过等场景下诱发误报警。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术中对于车辆后方的行人类非刚性物体可能触发误报警的问题。本发明提供了一种车辆开门预警方法，在保留对车辆后方的行人类非刚性物体报警的同时，有效排除非刚性物体错杂轨迹带来的误报问题。

本发明实施方式公开了一种车辆开门预警方法，包括以下步骤：

S1：获取车辆后方左右两侧的环视图像，提取环视图像中的角点，且对提取的环视图像中的角点进行筛选，通过光流法得到环视图像中的角点的轨迹；

S2：通过设置预定周期的扫描滑窗，获取轨迹中各时刻的角点的纵向位移，得到时间与纵向位移的波形图；获取每个预定周期内的角点的纵向位移差值以形成纵向位移差值序列；

S3：根据纵向位移差值序列计算纵向位移变化率的参考量，并根据参考量判断轨迹是否为风险轨迹；其中，

若参考量小于或等于参考量阈值，根据轨迹的始末方向判断轨迹是否为风险轨迹；其中，若是，将轨迹标记为风险轨迹，若否，将轨迹标记为非风险轨迹；

若参考量大于参考量阈值，根据波形图中波峰数量与波谷数量、上升沿数量与下降沿数量、以及轨迹的始末方向判断轨迹是否为风险轨迹；其中，若是，将轨迹标记为风险轨迹，若否，将轨迹标记为非风险轨迹；

S4：获取环视图像的预定区域内标记的风险轨迹的数量，根据预定区域内的风险轨迹的数量判断车辆是否产生报警信号；其中，

若预定区域内的风险轨迹的数量大于第一数量阈值，则车辆产生报警信号；

若预定区域内的风险轨迹的数量小于或等于第一数量阈值，则车辆不产生报警信号。