[发明专利]激光雷达的校准方法、激光雷达以及校准系统

权利要求书

1.一种激光雷达的校准方法，其中，所述激光雷达包括转镜和驱动所述转镜旋转的电机，所述校准方法包括：

S11：获取所述转镜的至少一个目标位置；

S12：根据所述至少一个目标位置，调节所述电机的控制电压，以使得所述转镜分别旋转至所述至少一个目标位置；其中，所述控制电压采用多个空间矢量电压合成获得；和

S13：根据所述转镜在所述至少一个目标位置上时，获得的回波脉冲信息对所述激光雷达进行校准。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述步骤S12包括：调节所述控制电压中的各个空间矢量电压的矢量大小和/或占空比，获得指定方向的电机力矩输出，以使得所述转镜到达所述目标位置。

3.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述步骤S12包括：根据所述至少一个目标位置以及所述转镜对应的负载信息，调节所述电机的控制电压，以使得所述转镜分别旋转至所述至少一个目标位置。

4.根据权利要求3所述的校准方法，其中，根据所述转镜对应的负载信息获取反向力矩，矫正电机力矩输出。

5.根据权利要求1所述的校准方法，其中，所述步骤S12还包括：在所述电机的转动过程中，获取所述转镜的偏差位置信息，根据所述偏差位置信息调节所述控制电压，直至所述转镜到达所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的校准方法，其中，根据所述转镜的当前位置和目标位置获取所述偏差位置信息。

7.根据权利要求5所述的校准方法，其中，步骤S12还包括：在所述电机的转动过程中，获取当前的电路参数信息，根据所述偏差位置信息以及所述电路参数信息调节所述控制电压，直至所述转镜到达目标位置。

8.根据权利要求7所述的校准方法，其中，根据所述电机的电流信息确定所述电路参数信息。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的校准方法，其中，所述激光雷达还包括编码盘，所述校准方法还包括：通过所述编码盘检测所述转镜的当前位置。

10.根据权利要求1-8中任一项所述的校准方法，其中，所述校准方法还包括：所述激光雷达发射探测激光脉冲，并获取所述探测激光脉冲出射至多个目标物上的回波脉冲；并且，根据所述转镜在所述至少一个目标位置上时获得的、与多个目标物分别对应的回波脉冲信息，确定所述激光雷达的校准标定参数。

11.根据权利要求10所述的校准方法，其中，所述多个目标物可分别对应不同的测量信息，所述校准标定参数用于标定相应的测量信息。

12.根据权利要求1-8中任一项所述的校准方法，其中，所述回波脉冲信息包括所述回波脉冲的前沿、脉宽、坡度和峰值中的至少一项，所述校准方法还包括：基于所述校准标定参数，通过对所述校准标定参数的数据进行计算处理，建立所述激光雷达的校准标定表。

13.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，其中，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-12中任一项所述的校准方法。

14.一种激光雷达，包括转镜和驱动所述转镜旋转的电机，其中，所述激光雷达还包括：

位置传感器，配置为检测所述转镜的位置信息；和

控制单元，与所述电机和所述位置传感器耦接，配置为：

通过所述位置传感器获取所述转镜的至少一个目标位置；

根据所述至少一个目标位置，调节所述电机的控制电压，以使得所述转镜分别旋转至所述至少一个目标位置；其中，所述控制电压采用多个空间矢量电压合成获得；和

获取当所述转镜在所述至少一个目标位置上时的回波脉冲信息，以对所述激光雷达进行校准。