[发明专利]点云数据与图像数据融合方法及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据与图像数据融合方法，其特征在于，包括：

建立点云数据和图像数据的映射关系；

获取所述点云数据中识别为第一类别的点云集合；

获取所述图像数据中识别为第一类别的像素集合；

若所述第一类别的点云集合中的点云与所述第一类别的像素集合中的像素互为映射，则得到具有互为映射的点云作为采样点云；

对类别信息为目标类别的所述采样点云拟合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述图像数据中识别为第一类别的像素集合，包括：

利用语义分割获取所述图像数据中第一类别的像素集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用语义分割获取所述图像数据中第一类别的像素集合，包括：

获取包含第一类别的像素训练集；

对所述图像数据语义分割，得到包含所有类别的像素；

基于所述像素训练集与所述包含所有类别的像素比对，得到第一类别的像素集合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述点云数据中识别为第一类别的点云集合，包括：

利用道路异常检测方式检测所述点云数据，获取所述点云数据中第一类别的点云集合。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一类别为路面和/或路沿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一类别的点云集合中的点云与所述第一类别的像素集合中的像素互为映射，则得到具有互为映射的点云作为采样点云，包括：

按照所述映射关系将所述第一类别的点云集合转换为所述图像数据中的像素，得到第一像素集合；

将所述第一像素集合与所述第一类别的像素集合结合求交集，得到采样像素；

基于所述映射关系将所述采样像素转换至所述点云数据，得到所述采样点云。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一类别的点云集合中的点云与所述第一类别的像素集合中的像素互为映射，则得到具有互为映射的点云作为采样点云，包括：

按照所述映射关系将所述第一类别的像素集合转换为所述点云数据中的点云，得到第一点云集合；

将所述第一点云集合与所述第一类别的点云集合结合求交集，得到采样点云。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述映射关系，保留所述点云数据和图像数据中共有的点云和像素，所述点云和所述像素一一对应。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述对类别信息为目标类别的所述采样点云拟合，包括：

采用随机采样一致性算法对所述采样点云中为所述目标类别的采样点云拟合。

10.一种存储介质，其特征在于，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。