[发明专利]工作装置位置参数数据获取方法和装载机

权利要求书

1.一种工作装置位置参数数据获取方法，其特征在于以下步骤：

S1：获取预存的基础数据；所述基础数据包括：

动臂角度数组，是动臂自铲斗贴地放平状态提升至极限位置之间各动臂转动角度位置的动臂角度组合；

平举铲斗角度数组，是动臂平举铲斗升降过程中动臂处于动臂角度数组中各动臂角度位置时铲斗相对动臂的平举铲斗角度组合；

收斗极限位铲斗角度数组，是铲斗处于收斗极限状态下动臂升降过程中动臂处于动臂角度数组中各动臂角度位置时铲斗相对动臂的收斗极限位铲斗角度组合；

S2：通过控制程序自动控制装载机工作装置完成特定动作组并检测各特定动作终了时的标定角度；

所述特定动作组包括将铲斗处于贴地放平状态开始将动臂提升至动臂提升极限位置的平举铲斗动作、在动臂提升极限位置将铲斗收斗至收斗极限位置的收斗动作；

所述标定角度包括：平举铲斗动作终了时的动臂极限位标定角度和平举铲斗标定角度、收斗动作终了时的收斗极限位铲斗标定角度；

S3：计算各标定角度与对应角度数组中动臂提升极限位所对应的角度的角度偏差；

S4：对基础数据中各角度数组中的各角度元素与对应的角度偏差求和计算获得并存储装载机工作装置位置参数数据。

2.根据权利要求1所述的工作装置位置参数数据获取方法，其特征在于：所述基础数据还包括：

放斗极限位铲斗角度数组，是铲斗处于放斗极限状态下动臂由提升极限位下降过程中动臂处于动臂角度数组中各动臂角度位置时铲斗相对动臂的放斗极限位铲斗角度组合；

所述特定动作组还包括在动臂提升极限位置将铲斗放斗至放斗极限位置的放斗动作；

所述标定角度还包括放斗动作终了时的放斗极限位铲斗标定角度。

3.根据权利要求2所述的工作装置位置参数数据获取方法，其特征在于所述放斗极限位铲斗角度数组中各数组元素所对应的动臂角度范围小于动臂角度数组中各数组元素所对应的范围。

4.根据权利要求2或3所述的工作装置位置参数数据获取方法，其特征在于所述特定动作组中的平举铲斗动作、放斗动作、收斗动作依次连贯完成。

5.根据权利要求1所述的工作装置位置参数数据获取方法，其特征在于所述动臂角度数组中各元素的数值单调递增排布。

6.一种装载机，包括控制器，其特征在于所述控制器包括处理器和存储器，所述存储器存储有用于所述处理器读取与执行的控制程序，所述控制程序被所述处理器执行时，所述处理器执行如权利要求1至5任一项所述的工作装置位置参数数据获取方法的步骤。

7.根据权利要求6所述的装载机，其特征在于还包括触发器，用于向所述处理器发送触发执行控制程序的触发指令。