[发明专利]一种基于内存配置的霍夫变换控制方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种基于内存配置的霍夫变换控制方法，其特征在于，该霍夫变换控制方法包括以下步骤:

每当对预先获得的二值图的有效点执行预设迭代次数的角度迭代扫描后，允许对应的点线距在预设参数映射空间内的纵坐标变化一次；

其中，使用预设参数映射空间的横坐标表示直线的旋转角度，并将预设参数映射空间的横坐标配置为列地址；使用预设参数映射空间的纵坐标表示直线的点线距，并将预设参数映射空间的纵坐标配置为行地址；

其中，预设参数映射空间是属于霍夫空间内的矩阵空间；霍夫空间是设置为一种内存空间。

2.根据权利要求1所述霍夫变换控制方法，其特征在于，所述每当对预先获得的二值图的有效点执行预设迭代次数的角度迭代扫描后，则允许对应的点线距在预设参数映射空间内的纵坐标变化一次的方法，包括：

步骤A、从一个初始旋转角度开始，以所述预设单位迭代角度为迭代步长去扫描一个有效点的旋转角度；每当扫描同一个有效点的一个旋转角度的同时，计算经过该有效点的当前扫描到的旋转角度的直线的点线距，再按照预设点线距精度将该点线距处理为截距坐标，以确定为对该有效点执行一次角度迭代扫描，其中，截距坐标是对应点线距在预设参数映射空间内的纵坐标；

步骤B、每当对同一个有效点执行角度迭代扫描的次数为所述预设迭代次数时，将最新迭代扫描到的旋转角度更新为初始旋转角度，再重复步骤A，以使得下一次执行的步骤A所获得的截距坐标相对于当前获得的截距坐标是不同的。

3.根据权利要求2所述霍夫变换控制方法，其特征在于，在所述步骤A中，以所述预设单位迭代角度为迭代步长去扫描一个有效点的旋转角度的方法包括：

在执行一个有效点的当前一次角度迭代扫描的过程中，将所述预设单位迭代角度加上上一次角度迭代扫描所扫描到的旋转角度，获得当前迭代扫描到的旋转角度；

其中，在执行同一个有效点的下一次角度迭代扫描之前，先将当前一次角度迭代扫描所扫描到的旋转角度更新为上一次角度迭代扫描所扫描到的旋转角度。

4.根据权利要求3所述霍夫变换控制方法，其特征在于，每个有效点执行角度迭代扫描的最大次数为360度与所述预设单位迭代角度的比值，用于设置为对应一个有效点在360度的旋转角度范围内允许执行所述角度迭代扫描的次数；

所述霍夫变换控制方法还包括：

步骤C、每当对同一个有效点执行角度迭代扫描的次数达到360度与所述预设单位迭代角度的比值时，开始对新的有效点重复执行所述步骤A至所述步骤B，直至完成所述二值图内的每个有效点在360度的旋转角度范围内的角度迭代扫描。

5.根据权利要求3所述霍夫变换控制方法，其特征在于，所述预设参数映射空间内排列的坐标元素的行数是旋转角度相同但点线距不同的极坐标点的数目；所述预设参数映射空间内排列的坐标元素的列数是点线距相同但旋转角度不同的极坐标点的数目；

经过二值图中的有效点的所有直线都支持被霍夫变换为霍夫空间内的极坐标点，其中，不同的极坐标点代表不同的直线，一个极坐标点上代表经过有效点的至少一条直线；

其中，极坐标点包括旋转角度和点线距，旋转角度是极坐标点所代表的直线的法线与所属二值图的坐标系的横轴正方向所成的夹角，点线距是二值图的坐标系的原点到极坐标点所代表的直线的几何垂直距离。

6.根据权利要求2所述霍夫变换控制方法，其特征在于，所述按照预设点线距精度将该点线距处理为截距坐标的方法包括：

按照所述预设点线距精度限定的数量级，将一轮截距精度迭代扫描操作过程中所扫描到的每个旋转角度对应的点线距都换算为同一个截距坐标，以转换为所述预设参数映射空间内的同一数值的纵坐标，其中，所述截距坐标的数量级等于所述预设点线距精度限定的数量级；

其中，从一个初始旋转角度开始，以所述预设单位迭代角度为迭代步长，每当计数到对同一个有效点执行角度迭代扫描的次数为所述预设迭代次数，则记为对同一个有效点执行一轮截距精度迭代扫描操作；

其中，所述预设点线距精度配置为：每一轮截距精度迭代扫描操作对应计算出的点线距都处于对应的截距范围内，该截距范围的精度满足所述预设点线距精度；相邻两轮所述截距精度迭代扫描操作对应计算出数值不同的两种截距坐标。