[发明专利]一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法

说明书

本发明提供一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，涉及隧道机器人充电领域。该用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，包括机器人、充电装置，所述机器人上设置有检测模块、导航模块、定位模块、分析模块、速度判断模块、动力模块、电能接收模块、接收线圈、磁性金属；所述充电装置包括升降模块、信号发送模块、屏蔽模块、断开模块、发射线圈、电能发射模块、电磁铁，所述机器人的数量为若干，且机器人之间以及与充电装置之间通过Z i gBee网络信号相连接。通过该方法对机器人进行充电，能够实现机器人的及时充电，进而为机器人的正常工作提供保证，同时也避免的因为机器人缺电而产生的耽误工作的情况。

技术领域

本发明涉及隧道机器人充电技术领域，具体为一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法。

背景技术

随着社会的发展，电力的使用是我们生活必不可少的，而电缆隧道又与电有着密不可分的联系。电缆隧道就是指用于铺设电缆的隧道，随着社会的发展，电力的使用是我们生活必不可少的，而电缆隧道又与电有着密不可分的联系。

就目前而言，对于隧道电缆的铺设是一项重大的工程，需要大量的人力与物力的投入，目前为了增加工作的效率，往往会使用巡检机器人进行协助工作，但是，以往所使用的巡检机器人在进行作业时需要时刻保证其电量的充足，否则巡检机器人则无法正常的进行工作，而现在如何实现巡检机器人的智能充电是现在的重点问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，解决了以往所使用的巡检机器人在进行作业时需要时刻保证其电量的充足，否则巡检机器人则无法正常的进行工作的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，包括机器人、充电装置，所述机器人上设置有检测模块、导航模块、定位模块、分析模块、速度判断模块、动力模块、电能接收模块、接收线圈、磁性金属；

所述充电装置包括升降模块、信号发送模块、屏蔽模块、断开模块、发射线圈、电能发射模块、电磁铁。

优选的，所述机器人的数量为若干，且机器人之间以及与充电装置之间通过ZigBee网络信号相连接。

优选的，所述升降模块为电动推杆进行驱动。

优选的，所述充电装置的数量为若干。

一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，包括以下步骤：

S1.建立充电：在机器人运行的导轨上设置分支导轨，并将充电装置设置在分支导轨末端的底部；

S2.电量检测：机器人通过设置的检测模块对机器人内部的蓄电池进行电量检测，当检测电量低于设定电量值时，启动导航模块，反之机器人正常执行任务；

S3.定位导航：当导航模块打开后检测附近每个充电装置设置的信号发送模块所发出的信号，然后自动选择距离其最近的充电装置，并且待充电机器人通过定位模块结合导航模块确定各个机器人之间的位置；

S4.前往判断：当需要充电的机器人检测到导航模块所选择的充电装置附近有其他机器人时，由分析模块判定该机器人运行的方向：

1).若充电装置附近的机器人向远离充电装置的机器人运动，则待充电机器人直接往所选择充电装置运动，由动力模块驱动机器人提速靠近充电装置；

2).若充电装置附近的机器人向靠近充电装置的方向运动，然后由速度判断模块确定该机器人的运行速度，若速度高于正常行驶速度，则待充电机器人重新通过导航模块确定次近的充电装置并做前往判断，直至选择到空闲的充电装置；