[发明专利]一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法

权利要求书

1.一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，其特征在于：包括机器人(1)、充电装置(2)，所述机器人(1)上设置有检测模块(100)、导航模块(101)、定位模块(102)、分析模块(103)、速度判断模块(104)、动力模块(105)、电能接收模块(106)、接收线圈(107)、磁性金属(108)；所述充电装置(2)包括升降模块(200)、信号发送模块(201)、屏蔽模块(202)、断开模块(203)、发射线圈(204)、电能发射模块(205)、电磁铁(206)。

2.根据权利要求1所述的一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，其特征在于：所述机器人(1)的数量为若干，且机器人(1)之间以及与充电装置(2)之间通过ZigBee网络信号相连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，其特征在于：所述升降模块(200)为电动推杆进行驱动。

4.根据权利要求1所述的一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，其特征在于：所述充电装置(2)的数量为若干。

5.一种用于独轮悬挂式隧道巡检机器人充电方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1.建立充电：在机器人(1)运行的导轨上设置分支导轨，并将充电装置(2)设置在分支导轨末端的底部；

S2.电量检测：机器人(1)通过设置的检测模块(100)对机器人(1)内部的蓄电池进行电量检测，当检测电量低于设定电量值时，启动导航模块(101)，反之机器人(1)正常执行任务；

S3.定位导航：当导航模块(101)打开后检测附近每个充电装置(2)设置的信号发送模块(201)所发出的信号，然后自动选择距离其最近的充电装置(2)，并且待充电机器人(1)通过定位模块(102)结合导航模块(101)确定各个机器人(1)之间的位置；

S4.前往判断：当需要充电的机器人(1)检测到导航模块(101)所选择的充电装置(2)附近有其他机器人(1)时，由分析模块(103)判定该机器人(1)运行的方向：

1).若充电装置(2)附近的机器人(1)向远离充电装置(2)的机器人(1)运动，则待充电机器人(1)直接往所选择充电装置(2)运动，由动力模块(105)驱动机器人(1)提速靠近充电装置(2)；

2).若充电装置(2)附近的机器人(1)向靠近充电装置(2)的方向运动，然后由速度判断模块(104)确定该机器人(1)的运行速度，若速度高于正常行驶速度，则待充电机器人(1)重新通过导航模块(101)确定次近的充电装置(2)并做前往判断，直至选择到空闲的充电装置(2)；

S5.充电进行：待充电机器人(1)靠近选择充电装置(2)后，进入分支导轨并运动至末端并停止运动，然后升降模块(200)将充电装置(2)向上升起，充电装置(2)利用电磁铁(206)与磁性金属(108)的配合对机器人(1)进行定位，然后由电能发射模块(205)将低频交流电转换为高频交流电输送至发射线圈(204)，发射线圈(204)产生磁场，进而接收线圈(106)产生电动势，并通过电能接收模块(107)转化为直流电为蓄电池进行充电，充电过程屏蔽模块(202)对该充电装置(2)的定位进行屏蔽，降低其他机器人(1)需要充电时的搜索过程；

S6.结束充电：待机器人(1)充电完成后断开模块(203)解除对机器人(1)的定位，机器人(1)继续进行工作，然后升降模块(200)使充电装置(2)恢复初始位置，然后屏蔽模块(202)解除屏蔽效果。