[发明专利]一种摊铺厚度测量方法、装置及摊铺机

权利要求书

1.一种摊铺厚度测量方法，其特征在于，包括：

通过同一激光传感器采集摊铺机未摊铺路面的第一点云集和所述摊铺机已摊铺路面的第二点云集；以及

根据所述第一点云集和所述第二点云集，得到摊铺厚度值。

2.根据权利要求1所述的摊铺厚度测量方法，其特征在于，所述根据所述第一点云集和所述第二点云集，得到摊铺厚度值包括：

对所述第一点云集进行直线拟合，确定第一点云集对应的参考直线方程；

确定所述第二点云集中的至少一个待参考点；

根据每个所述待参考点到所述参考直线方程的投影距离，得到投影距离表征值；以及

根据所述投影距离表征值，获得所述摊铺厚度值。

3.根据权利要求1所述的摊铺厚度测量方法，其特征在于，在根据所述第一点云集和所述第二点云集，确定摊铺厚度值之前，进一步包括：对所述第一点云集和所述第二点云集中的每个点云数据，执行：

提取当前点云数据的特征信息；

将所述特征信息输入预先训练的噪声识别模型中，得到识别结果；以及

当所述识别结果为所述当前点云数据为噪声时，清除所述当前点云数据。

4.根据权利要求3所述的摊铺厚度测量方法，其特征在于，所述噪声识别模型通过如下方式进行训练：

获取非噪声特征信息样本集和噪声特征信息样本集；其中，所述非噪声特征信息样本集中包括非噪声点云数据对应的至少一个特征信息，所述噪声特征信息样本集中包括噪声点云数据对应的至少一个特征信息；以及

利用所述非噪声特征信息样本集和所述噪声特征信息样本集对所述噪声识别模型进行训练；其中，在将所述非噪声特征信息样本集作为所述噪声识别模型的输入时，将非噪声作为所述噪声识别模型的比对目标结果；在将所述噪声特征信息样本集作为所述噪声识别模型的输入时，将噪声作为所述编码识别模型的比对目标结果。

5.根据权利要求1所述的摊铺厚度测量方法，其特征在于，每当获得一摊铺厚度值时，将所述摊铺厚度值进行储存，所述摊铺厚度测量方法进一步包括：

当已储存的摊铺厚度值数量超过预设数量时，根据已储存的所述摊铺厚度值确定所述摊铺机当前运行区域的摊铺厚度表征值；

确定所述运行区域在预先创建的虚拟地图中的位置；以及

将所述摊铺厚度表征值输出到所述虚拟地图中，以在所述虚拟地图中显示所述运行区域的摊铺厚度表征值。

6.根据权利要求5所述的摊铺厚度测量方法，其特征在于，进一步包括：

当获得一所述摊铺厚度值时，确定所述摊铺机当前的位置信息和当前时间信息；

将所述摊铺厚度值、所述位置信息和所述当前时间信息进行整合，得到摊铺数据包；以及

对所述摊铺数据包进行解析并进行显示。

7.根据权利要求1-6任一项所述的摊铺厚度测量方法，其特征在于，进一步包括：

确定所述摊铺机的熨平板的熨平板高度值并记录所述熨平板高度值；

每当获得一所述摊铺高度值时，确定所述熨平板高度值与所述摊铺高度值的对比关系；以及

当所述对比关系不满足预设条件时，对所述熨平板高度值进行控制以满足所述预设条件，并在控制结束后更新已记录的所述熨平板高度值。

8.根据权利要求7所述的摊铺厚度测量方法，其特征在于，所述确定所述摊铺机的熨平板的熨平板高度值包括：

采集所述熨平板的抬升面的第三点云集；

对所述第三点云集进行直线拟合，得到第三点云集对应的高度直线方程；

确定所述第一点云集中的至少一个待参考点；

根据每个所述待参考点到所述高度直线方程的投影距离，得到高度表征值；以及

根据所述高度表征值，得到所述熨平板高度值。