[发明专利]一种用于物品装车的机器人装置

说明书

本发明公开了一种用于物品装车的机器人装置，包括：装车机构，其用于将物品夹住并伸入到车厢中并将物品装入车厢，装车机构包括固定平台、用于夹持物品并将物品推入车厢的装车执行机构、以及用于将装车执行机构推入车厢的伸缩推送机构，装车执行机构与固定平台滑动连接；侧推装置，其用于接收外部运送来的物品，并将物品推入装车机构。本发明提供了一种用于物品装车的机器人装置，可一次性将成垛的物品进行快速装车，减免人工作业，提升作业效率，自动化程度高。

技术领域

本发明涉及装车机器人技术领域，尤其是涉及一种用于物品装车的机器人装置。

背景技术

现有技术中大部分纸箱物品采用人工搬运方式进行装车作业，或者通过叉车辅助装车。装车过程中工人劳动强度大，效率低，成本高。因此，需要设计一种用于物品装车的机器人装置，将成垛的物品进行快速装车，减免人工作业，提升作业效率，自动化程度高。。

发明内容

本发明为了克服现有技术中纸箱物品采用人工搬运方式进行装车作业，装车过程中工人劳动强度大，效率低，成本高的不足，提供一种用于物品装车的机器人装置，可一次性将成垛的物品进行快速装车，减免人工作业，提升作业效率，自动化程度高。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于物品装车的机器人装置，包括：

装车机构，其用于将物品夹住并伸入到车厢中并将物品装入车厢，装车机构包括固定平台、用于夹持物品并将物品推入车厢的装车执行机构、以及用于将装车执行机构推入车厢的伸缩推送机构，装车执行机构与固定平台滑动连接，装车执行机构将物品推送到车厢内的指定距离后，伸缩推送机构将物品进行推出，装车执行机构同时反向缩回，伸缩推送机构的推出速度与伸缩推送机构的缩回速度相同；

侧推装置，其用于接收外部运送来的物品，并将物品推入装车机构。

上述技术方案中，所述推送机构可以是电缸、油缸、电机驱动的丝杆螺母机构等可以实现直线驱动的驱动机构。上述机器人机构主要应用于集装箱或厢式货车的装车作业。工作流程：纸箱物品以整垛方式被送至侧推装置中的输送线之后，侧推装置将纸箱推往装车执行机构中；随后装车执行机构夹紧物品，然后伸缩推送机构带动装车执行机将物品以整垛的方式向车厢内部进行推送；推送到达指定距离后，装车执行机构中的推动板将两垛物品进行推出，同时，伸缩推送机构反向缩回，带动装车执行机构同时缩回，这样在推动板的推出与装车执行机构的缩回双重作用下，两垛物品保持固定不动并脱离装车执行机构；将物品完全推出后完成整垛物品的装车作业。

作为优选，所述装车执行机构包括第一支架、承载板、推动板、压扶架、压扶驱动器和第一剪刀叉伸缩机构，承载板与第一支架固定，压扶驱动器与第一支架固定，压扶架设置在承载板上方，压扶架与压扶驱动器固定，压扶驱动器带动压扶架上下移动，第一剪刀叉伸缩机构与第一支架固定，推动板设置在承载板与压扶架之间，推动板与第一剪刀叉伸缩机构固定，第一剪刀叉伸缩机构带动推动板横移。

上述技术方案中，压扶驱动器可以是电缸、油缸、电机驱动的丝杆螺母机构等可以实现直线驱动的驱动机构。装车执行机构可以实现对物品的夹紧和推送。承载板可以同时放置多个批次的物品，实现多垛物品的同时装车作业。

作为优选，所述第一剪刀叉伸缩机构包括第一电机、第一丝杆、第一螺母和第一剪刀叉连杆机构，第一电机驱动第一丝杆转动，从而带动第一螺母移动，第一剪刀叉连杆机构包括四个连接臂，靠近第一丝杆的两个连接臂，一个连接臂与第一螺母铰接，另一个连接臂与第一支架铰接，靠近推动板的两个连接臂，一个连接臂与推动板滑动连接，另一个连接臂与推动板铰接。所述结构可以实现对推动板的横向驱动，且通过剪刀叉伸缩机构缩小驱动机构的横向尺寸。

作为优选，所述伸缩推送机构包括驱动电机、链轮和链条，链条套设在链轮上，链轮与固定平台转动连接，驱动电机通过减速机后驱动链轮转动，装车执行机构与链条固定。