[发明专利]基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法

说明书

本发明公开了一种基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，本发明的主要设计构思在于，基于车规级控制平台要求并按照多处理器各自的工作特点，将泊车车位识别算法部署到不同的处理器上，并且构建链条框架实现多核协同调度，从而有效提升了运行效率及实时性。本发明结构逻辑清晰，具有较佳的通用性并可支持复用，充分发挥出了多处理器的强项，并使得整体算法从PC至TDA2X车规级控制平台的部署时间明显缩短，且大幅降低了移植风险。

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法。

背景技术

现有市面上的自动泊车产品在基于TDA2X车规级控制平台部署线性车位识别算法时，没有充分考虑多核硬件特性，使用的硬件平台也没有按照运算特性专门定制CPU，并且，也没有设计专门的使用框架用于将线性车位识别算法部署到使用平台上，导致部署时间长、运行效率低、实时性差等一系列问题。

发明内容

鉴于上述，本发明旨在提供一种基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，解决了部署时间长、运行效率低、实时性差的问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，其中包括：

将若干个车载相机采集到的原始图片输入至运行在第一CPU的环视拼接模块；

环视拼接模块将原始图片拼成为俯视拼接图，并经由转换模块输入至运行在第二CPU的车位检测模块；

车位检测模块基于俯视拼接图获得初始车位信息，并经由转换模块输入至运行在第一CPU的坐标转换模块；

坐标转换模块将初始车位信息的坐标转换成世界坐标，并将基于世界坐标系的车位信息经由转换模块输入至第三CPU，第三CPU用于输出显示车位图像。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述方法还包括针对第二CPU的部署方式：

基于预先构建的车位模型自动生成车位的C语言代码；

将C语言代码中的原始图像处理函数替换为第二CPU支持的图像处理函数。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述自动生成车位的C语言代码包括：基于预先构建的车位模型，并通过Matlab Coder工具自动生成车位C代码。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述第二CPU具有DSP核；所述将C语言代码中的原始图像处理函数替换为第二CPU支持的图像处理函数包括：将原始图像处理函数替换为DSP核支持的图像处理函数。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述方法还包括针对第二CPU的代码调用策略：

预先创建输入队列及输出队列；

将第一CPU输出的俯视拼接图作为输入，拷贝至输入队列中；

在输入队列中获取俯视拼接图的像素格式，并判断像素格式类型是否满足预设格式；

如果满足，则继续判断输入队列的缓存中是否已经存在图片数据或视频数据；

如果存在，则申请用来存储车位检测计算中间结果的缓存；

获取俯视拼接图并存至所述缓存，同时调用所述缓存中的图片作为车位检测模块的输入；

经由车位检测模块处理后，输出初始车位信息至输出队列里。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述预设格式包括YUV422或YUV420。

在其中至少一种可能的实现方式中，所述车载相机为鱼眼相机。