[发明专利]基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法

权利要求书

1.一种基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，其特征在于，包括：

将若干个车载相机采集到的原始图片输入至运行在第一CPU的环视拼接模块；

环视拼接模块将原始图片拼成为俯视拼接图，并经由转换模块输入至运行在第二CPU的车位检测模块；

车位检测模块基于俯视拼接图获得初始车位信息，并经由转换模块输入至运行在第一CPU的坐标转换模块；

坐标转换模块将初始车位信息的坐标转换成世界坐标，并将基于世界坐标系的车位信息经由转换模块输入至第三CPU，第三CPU用于输出显示车位图像。

2.根据权利要求1所述的基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，其特征在于，所述方法还包括针对第二CPU的部署方式：

基于预先构建的车位模型自动生成车位的C语言代码；

将C语言代码中的原始图像处理函数替换为第二CPU支持的图像处理函数。

3.根据权利要求2所述的基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，其特征在于，所述自动生成车位的C语言代码包括：基于预先构建的车位模型，并通过Matlab Coder工具自动生成车位C代码。

4.根据权利要求2所述的基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，其特征在于，所述第二CPU具有DSP核；所述将C语言代码中的原始图像处理函数替换为第二CPU支持的图像处理函数包括：将原始图像处理函数替换为DSP核支持的图像处理函数。

5.根据权利要求1所述的基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，其特征在于，所述方法还包括针对第二CPU的代码调用策略：

预先创建输入队列及输出队列；

将第一CPU输出的俯视拼接图作为输入，拷贝至输入队列中；

在输入队列中获取俯视拼接图的像素格式，并判断像素格式类型是否满足预设格式；

如果满足，则继续判断输入队列的缓存中是否已经存在图片数据或视频数据；

如果存在，则申请用来存储车位检测计算中间结果的缓存；

获取俯视拼接图并存至所述缓存，同时调用所述缓存中的图片作为车位检测模块的输入；

经由车位检测模块处理后，输出初始车位信息至输出队列里。

6.根据权利要求5所述的基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，其特征在于，所述预设格式包括YUV422或YUV420。

7.根据权利要求1～6任一项所述的基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，其特征在于，所述车载相机为鱼眼相机。

8.根据权利要求7所述的基于TDA2X车规级控制平台的泊车车位识别算法部署调度方法，其特征在于，所述鱼眼相机的数量至少为4个。