[发明专利]一种齿牙内嵌式弧形弹性割胶机器人轨道

说明书

本发明公开了一种齿牙内嵌式弧形弹性割胶机器人轨道，包括滑道、内嵌凹齿、固定齿及碰撞机构。所述的滑道厚度均匀，分别设置在轨道的上部及下部，且内外侧均为光滑壁面，割胶机器人的行走架通过夹紧滑道的圆轴与轨道动态固定。在该轨道中部设有内嵌凹齿，由轨道外侧向内侧凹陷形成。该轨道的固定齿由内嵌凹齿和延展部组成，固定齿相互分离、均匀分布，保证了整条轨道具有弹性；固定齿设有齿尖，用于把所述的轨道固定在橡胶树上。所述的内嵌凹齿能够有效防止外来异物造成堵塞；内嵌凹齿作为轨道行走齿的同时，又作为固定齿的组成部分，最大限度节约了制造材料。所述的碰撞机构具有使割胶机器人控制刀具纵向下降的丝杠产生旋转的功能，实现割胶机器人刀具在沿着轨道做运动的同时还可以调整固定下降行程。

技术领域

本发明涉及一种自动割胶机器人，具体涉及一种将自动割胶机器人挂在橡胶树干上并且可以让机器人移动的轨道。

背景技术

挂在橡胶树干上由远程进行操控的割胶机器人，要求其轨道机构不仅要能适应不同粗细大小的树干，而且要挂树稳固，最重要的是要能保证在橡胶林间长时间正常使用。目前存在的割胶机器人轨道，虽然可以适用于不同粗细的橡胶树干，且挂树较为稳固，但缺点也很明显。例如，这些轨道用于行走的齿牙一直暴露在外，由于橡胶林间多残渣、落叶、枯枝等，常掉落在这些齿牙上，进而造成不同程度的卡齿，轻则影响割胶机器人运行的精度，重则直接导致其无法正常工作。为了缓解该问题，在实际应用中，不得不增加额外设备来对轨道进行防护，不仅增加了成本，而且实际防护效果不佳。因此，研发一款新型、具有自我保护能力、真正适用于橡胶林间的割胶机器人轨道是迫切需要解决的问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题，就是提供这样一种轨道：一是能够适用于不同粗细的橡胶树干；二是具有良好固定性；三是具有防止异物堵塞功能；四是能够为割胶机器人的刀具在沿着轨道做运动的同时还可以调整固定下降行程。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种齿牙内嵌式弧形弹性割胶机器人轨道，其改进之处在于：所述的轨道包括滑道、内嵌凹齿、固定齿及碰撞机构。

进一步的，所述的滑道厚度均匀，分别设置在轨道的上部及下部，且内侧、外侧均为光滑壁面；割胶机器人的行走架通过夹紧滑道的圆轴与轨道动态固定。

进一步的，所述的内嵌凹齿位于轨道中部，由轨道外侧向轨道内侧凹陷形成。

进一步的，所述的固定齿由单个内嵌凹齿与延展部组成，或由多个内嵌凹齿与延展部组成；固定齿之间相互分离、均匀分布，保证了整条轨道具有弹性。

进一步的，固定齿设有齿尖，用于把所述的轨道固定在橡胶树上。

进一步的，所述的碰撞机构安装在轨道上，由棘齿或安装在轨道上通过碰撞使割胶机器人控制刀具纵向下降的丝杠产生旋转的其它机构组成。

本发明的有益效果是：

本发明所公开的齿牙内嵌式弧形弹性割胶机器人轨道，其中部设置有内嵌凹齿，内嵌凹齿解决了齿牙暴露在外易遭堵塞的问题，一方面保证了轨道在橡胶林间长时间正常使用，另一方面为割胶机器人高精度运行提供了前提和基础。在实际使用时，用收紧带或绳子绑紧在橡胶树干上即可。另外，内嵌凹齿作为行走齿的同时又作为固定齿的组成部分，最大限度节约了制造材料，节省了整个轨道材料成本，对推广割胶机器人十分有利。

本发明所公开的轨道还设置了碰撞机构，能够使割胶机器人控制刀具纵向下降的丝杠产生旋转，实现割胶机器人刀具在沿着轨道做运动的同时还可以调整固定下降行程。

附图说明

图1是齿牙内嵌式弧形弹性割胶机器人轨道的结构示意图Ⅰ。

图2是齿牙内嵌式弧形弹性割胶机器人轨道的结构示意图Ⅱ。