[发明专利]一种超声波传感器自动泊车的长宽比例相似度计算方法

权利要求书

1.一种超声波传感器自动泊车的长宽比例相似度计算方法，其特征在于：包括

S1.建立障碍物分类、S2.采集不同障碍物数据轮廓并建立障碍物类型库、S3.设置轮廓相似度参数和S4.障碍物类型匹配，具体步骤如下：

S1.建立障碍物分类；

根据实际场景中，车位障碍物有车辆、柱子、墙壁等，按照障碍物类型的轮廓进行划分类别，划分为平面型、方形、圆柱型、稍尖圆形、圆形带小弧度型和平面带大弧度型；

S2.采集不同障碍物数据轮廓并建立障碍物类型库；

采集不同类型障碍物的超声轮廓点信息作为障碍物类型库，同时记录障碍物对应的左右边界坐标作为该障碍物类型的真实边界，建立不同障碍物类型在不同车速下的障碍物类型库；

S3.设置轮廓相似度参数；

表示类型库的超声轮廓与实际轮廓的匹配程度，轮廓点之间的欧式距离，计算过程如下：

轮廓库边界点①③坐标(x1,y1)、(x3,y3)，计算轮廓的长宽大小，△x＝|x1-x3|,△y＝|y1-y3|，计算长宽比例α＝△x/△y，分别计算实际轮廓长宽比例和轮廓库轮廓长宽比例，计算比例差值，设定阈值δ，经验优选值为δ±0.2；

S4.障碍物类型匹配；

通过计算不同的相似度参数和相应阈值得到类型匹配，进行超声波车位探测，探测车位左右障碍物，得到障碍物实际轮廓点信息，与S2中障碍物类型库的类型进行匹配，小于相似度阈值的，可得到车位两侧障碍物类型和边界值，计算出准确的超声车位信息，输出车位边界坐标；

若实际测试的轮廓相似度均不满足阈值，则采用统计方法，直接计算整体轮廓的宽度和长度，计算长度△l和宽度差△w，D＝△l+△w，选择所有轮廓类型中宽度和长度最接近的类型，实际障碍物坐标同理由类型得出，得到实际车位边界坐标。

2.根据权利要求1所述的一种超声波传感器自动泊车的长宽比例相似度计算方法，其特征在于：步骤S1中，墙壁为平面型，柱子分为方型、圆柱型，车辆种类较多，参考市面常见车辆种类，分类依据为稍尖圆型、方型、平带小弧度型、平面带大弧度型等。