[发明专利]一种刮涂腻子机及控制方法

权利要求书

1.一种刮涂腻子机，其特征在于，包括底板(2)和筒体(8)，

所述底板(2)上设置有废料收集箱(3)和伸缩装置，

所述筒体(8)的底端固定设置在伸缩装置上，顶端通过转动装置与转筒的底端连接，所述转筒的顶端设置有刮刀组件；

所述刮刀组件包括刀体和中部设置有通道(20)的刀架(19)，所述通道(20)呈向下凹槽状，所述通道(20)的底端固定连通在转筒的顶端上，所述刀体安装在刀架(19)上，所述筒体(8)设置有排料口(14)，所述排料口(14)通过第一伸缩管与废料收集箱(3)连通。

2.根据权利要求1所述的刮涂腻子机，其特征在于，所述转动装置包括设置在转筒外壁上呈环状的角度传感器(18)、用于夹持转筒的定位组件、设置在筒体(8)顶端内的轴承(11)和固定在筒体(8)外壁的电机(16)，所述转筒的底端设置在轴承(11)的内圈中，所述电机(16)的轴端设置有第一齿轮(17)，所述转筒的外壁上设置有与第一齿轮(17)啮合的第二齿轮(13)；所述筒体(8)的内壁上设置有环板(10)，所述轴承(11)的底端与环板(10)接触；

所述角度传感器(18)和电机(16)均与控制器连接。

3.根据权利要求2所述的刮涂腻子机，其特征在于，所述定位组件包括设置在筒体(8)外壁上的安装板(27)，所述安装板(27)的板面上设置有竖直的铰接轴，所述铰接轴上交叉铰接有两根弯杆(26)，两根弯杆(26)的一端分别设置有可夹持在转筒上呈半圆形的夹块(12)，另一端分别与液压缸(28)的外壳和液压缸(28)的伸缩杆连接；

所述液压缸与控制器连接。

4.根据权利要求3所述的刮涂腻子机，其特征在于，所述伸缩装置包括设置在底板(2)上且垂向伸缩的第一伸缩机构(4)，所述第一伸缩机构(4)的伸缩端设置有升降板(5)，所述升降板(5)上设置有水平伸缩的第二伸缩机构(6)，所述筒体(8)的底端固定在所述第二伸缩机构(6)的伸缩端上；

所述第一伸缩机构(4)与控制器连接。

5.根据权利要求4所述的刮涂腻子机，其特征在于，还包括喷涂装置，所述喷涂装置包括同轴设置在所述筒体(8)内的第一喷管(9)，所述第一喷管(9)的底端与固定在筒体(8)上的第二喷管(15)的一端连通，顶端与第三喷管(21)的底端连通，所述第二喷管(15)的顶端上设置有喷头(22)；所述第二喷管(15)的另一端通过第二伸缩管与固定在底板(2)上的原料箱(7)的原料箱出口连通，所述原料箱(7)内安装有与原料箱出口连通的输液泵；

所述输液泵与控制器连接。

6.根据权利要求5所述的刮涂腻子机，其特征在于，所述第一喷管(9)和第三喷管(21)的管径均小于转筒的管径。

7.根据权利要求5所述的刮涂腻子机，其特征在于，所述刀架(19)的顶面上安装有至少两个第一距离传感器(24)，底面上安装有第二距离传感器(23)；所有第一距离传感器(24)的发射端位于同一水平线上，且与刀体平行；所述第一距离传感器(24)和第二距离传感器(23)与控制器连接。

8.根据权利要求1所述的刮涂腻子机，其特征在于，所述底板(2)的底部设置有移动机构；所述移动机构包括至少三个万向轮(1)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的刮涂腻子机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、移动刮涂腻子机至预设位置；

S2、两个第一距离传感器(24)测量到墙面的距离，并发送给控制器；

S3、控制器的第一计算模块，计算出刀体与墙面之间的实际夹角；当实际夹角为0度时，执行S5；当实际夹角不为0度时，执行S4；

S4、实际夹角不为0度时，控制器先后控制定位组件和电机，定位组件松开转动，电机带动转筒转动，并控制器控制角度传感器(18)时刻将采集的转筒的旋转角度发送给控制器；当旋转角度等于实际夹角时，控制器同步关闭旋转电机和控制定位组件夹持转筒，执行S5；

S5、控制输液泵，使喷头(22)向墙面喷涂腻子；并同步控制第一伸缩机构(4)向上移动，刮平墙面上所喷的腻子；

S6、第一距离传感器(24)测量到墙面的距离和第二距离传感器(23)测量到腻子面的距离，并均发送给控制器；

S7、控制器的第二计算模块，计算出实际厚度值；当实际厚度值与预设厚度值相等时，执行S8；当实际厚度值与预设厚度值不相等时，执行S9；

S8、当实际厚度值与预设厚度值不相等时，控制器控制第二伸缩机构(6)伸缩，使刀体与墙面之间的距离等于预设厚度值；

S9、刀体继续刮平墙面上所喷的腻子。