[发明专利]一种中空谐波关节模组

说明书

本发明公开了一种中空谐波关节模组，涉及一种机械模组技术领域，本发明通过电机驱动第一齿轮组转动，第一齿轮组与第一编码组件相互配合，通过第一编码组件检测出第一齿轮组的转速，从而得出电机的输入转速数据，同时，电机的输出轴与减速器传动连接，减速器带动传动轴转动，所述传动轴带动第二齿轮组转动，电机通过减速器减速之后，通过第二编码组件检测出第二齿轮组的转速，从而得出电机的输出转速数据，与传统技术相比，本发明具有设计新颖、结构简单、成本低、体积小、力矩大、发热小、成本低的优点。

技术领域

本发明涉及一种机械模组技术领域，尤其涉及一种中空谐波关节模组。

背景技术

机械关节模组需要将电机的输入转速、输出转速实时读取，并传输至控制板进行分析与处理，现有技术中的关节模组普遍采用两组中空磁环编码器来分别读取上述数据，其缺陷在于：由于中空磁环编码器的中部中空，所以两组中空磁环编码器只能分别设置在设备的两端，导致整体体积较大，且装配较为复杂，另一方面，由于中空磁环编码器的工作需要设计较为精确的算法，对电子硬件部分的要求也比较高，从而导致其生产成本显著偏高。

发明内容

本发明的目的在于实现体积小、装配简单、且大幅降低生产成本。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案如下：

一种中空谐波关节模组，包括电机、第一齿轮组、第一编码组件、减速器、传动轴、第二齿轮组和第二编码组件，所述电机驱动第一齿轮组转动，所述第一齿轮组与第一编码组件相互配合，所述电机的输出轴与减速器传动连接，所述减速器带动传动轴转动，所述传动轴带动第二齿轮组转动，所述第二齿轮组与第二编码组件相互配合；

所述第一编码组件和第二编码组件相互对称设置，且均位于传动轴的同一端。

进一步地，所述第一编码组件包括第一磁铁和第一编码器，所述第一齿轮组驱动第一磁铁转动，所述第一磁铁与第一编码器相互配合。

进一步地，所述第二编码组件包括第二磁铁和第二编码器，所述第二齿轮组带动第二磁铁转动，所述第二磁铁与第二编码器相互配合。

进一步地，还包括控制板，所述电机、第一编码器和第二编码器均与控制板信号连接。

进一步地，所述减速器为谐波减速器。

进一步地，还包括凸轮，所述电机通过凸轮与减速器传动连接。

进一步地，所述传动轴同时穿过减速器、凸轮和电机，且传动轴与凸轮、传动轴与电机之间均设置有间隙。

进一步地，所述传动轴的中心轴、减速器的中心轴、凸轮的中心轴和电机的中心轴均共线。

进一步地，所述传动轴的内部为中空状。

进一步地，还包括壳体，所述电机、第一齿轮组、第一编码组件、传动轴、第二齿轮组和第二编码组件均设置在壳体内。

本发明的有益效果为：本发明通过电机驱动第一齿轮组转动，第一齿轮组与第一编码组件相互配合，通过第一编码组件检测出第一齿轮组的转速，从而得出电机的输入转速数据，另一方面，电机的输出轴与减速器传动连接，减速器带动传动轴转动，所述传动轴带动第二齿轮组转动，电机通过减速器减速之后，通过第二编码组件检测出第二齿轮组的转速，从而得出电机的输出转速数据，与传统技术相比，本发明通过第一编码组件和第二编码组件直接检测出电机的输入转速、输出转速的数据，无需复杂的电子硬件和算法，从而使装配更加简单，且大幅降低了生产成本；另一方面，本发明通过将第一编码组件和第二编码组件设计在同一端，设计新颖、结构之间的连接更加巧妙，从而使整体体积得到降低。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的整体结构剖视图；

图3是本发明的内部结构示意图；