[发明专利]电机控制装置

说明书

电机控制装置包括：速度检测部，检测电机的速度；速度限制部，在根据转矩指令计算出基于转矩指令的速度指令且对基于转矩指令的速度指令进行限制后输出电机速度指令，速度限制部包括：转矩指令限制器，根据以速度限制指令对基于转矩指令的速度指令进行限制的速度限制状态限制转矩指令，输出转矩指令限制器后的转矩指令；变化调整器，使转矩指令限制器后的转矩指令平滑变化，输出变化调整器后的转矩指令；速度偏差计算器，计算基于变化调整器后的转矩指令的速度偏差；加法器，将基于变化调整器后的转矩指令的速度偏差与电机的速度相加，提供基于转矩指令的速度指令；速度限制器，以速度限制指令对基于转矩指令的速度指令进行限制输出电机速度指令。

技术领域

本发明涉及电机控制装置。

背景技术

已知具有按压控制功能的电机控制装置。按压控制例如在自动检查机的探针的按压或者用于机械手的操作动作中的用手抓持工件的按压中使用。另外，按压控制也在盖子的旋紧或者压入装置中使用。在日本专利公开公报特开2001-62765号中公开了这样的按压控制的实施例。更具体地说，在同公报中公开了一种自动按压方法，其包括：通过驱动电机使可动部件移动，与被抵接部件抵接；以及其后进一步通过增大了作用力的电机使可动部件按压被抵接部件。在该自动按压方法中，到可动部件与被抵接部件抵接为止，将该可动部件的速度以及电机的转矩控制在容许值以下。接着，根据流过电机的电流的变化或电机的转子的速度变化，检测该移动部件与被抵接物抵接。然后，控制电机以使该电机产生增大的转矩。通过这样做，能够使可动部件按压被抵接部件。

这样，在日本专利公开公报特开2001-62765号的方法中，根据流过电机的电流的变化或电机的转子的速度变化，检测该移动部件与被抵接物抵接。然后，控制电机以使该电机产生增大的转矩。但是，由于电机具有的转矩波动或速度波动的影响，根据流过电机的电流的微小的变化或电机的转子的微小的速度变化来检测抵接是困难的。因此，产生无法减小检测电平的问题。另一方面，如果根据流过电机的电流的大的变化或电机的转子的大的速度变化来检测抵接，则在检测时已经从电机输出了大的转矩。因此，无法使对对象物施加的力平滑地增加，因而存在对对象物施加冲击的问题。其结果，几乎不可能进行平滑的旋紧或压入。

发明内容

本发明应对以上这样的问题。本发明的目的在于提供具有优异的按压控制功能的电机控制装置。更具体的目的在于使用该电机控制装置，无需检测可动部与对象物的抵接，而在抵接时平滑地增加电机的转矩(对对象物施加的力)，同时抑制从位置控制或速度控制向具有速度限制功能的转矩控制转移时的过冲(overshoot)且能够高速地进行转移。

本实施方式的电机控制装置，其包括：速度检测部，检测电机的速度；以及速度限制部，构成为在根据转矩指令计算出基于转矩指令的速度指令，并且对所述基于转矩指令的速度指令进行了限制后，输出电机速度指令，所述速度限制部包括转矩指令限制器、变化调整器、速度偏差计算器、加法器以及速度限制器，所述转矩指令限制器构成为根据以速度限制指令对所述基于转矩指令的速度指令进行限制的速度限制状态，限制所述转矩指令，输出转矩指令限制器后的转矩指令，所述变化调整器构成为使所述转矩指令限制器后的转矩指令平滑地变化，输出变化调整器后的转矩指令，速度偏差计算器构成为计算基于所述变化调整器后的转矩指令的速度偏差，所述加法器构成为将基于所述变化调整器后的转矩指令的速度偏差与所述电机的速度相加，提供基于转矩指令的速度指令，所述速度限制器构成为以所述速度限制指令对所述基于转矩指令的速度指令进行限制，输出所述电机速度指令。