[发明专利]电机控制装置

权利要求书

1.一种电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置包括：

速度检测部，检测电机的速度；以及

速度限制部，构成为在根据转矩指令计算出基于转矩指令的速度指令，并且对所述基于转矩指令的速度指令进行了限制后，输出电机速度指令，

所述速度限制部包括转矩指令限制器、变化调整器、速度偏差计算器、加法器以及速度限制器，

所述转矩指令限制器构成为根据以速度限制指令对所述基于转矩指令的速度指令进行限制的速度限制状态，限制所述转矩指令，输出转矩指令限制器后的转矩指令，

所述变化调整器构成为使所述转矩指令限制器后的转矩指令平滑地变化，输出变化调整器后的转矩指令，

速度偏差计算器构成为计算基于所述变化调整器后的转矩指令的速度偏差，

所述加法器构成为将基于所述变化调整器后的转矩指令的速度偏差与所述电机的速度相加，提供基于转矩指令的速度指令，

所述速度限制器构成为以所述速度限制指令对所述基于转矩指令的速度指令进行限制，输出所述电机速度指令。

2.根据权利要求1所述的电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置还包括：

减法器，构成为从所述电机速度指令减去由所述速度检测部检测到的电机的速度，提供减法器后的速度偏差；

速度控制器，构成为根据所述减法器后的速度偏差，进行速度控制计算，输出电机转矩指令；以及

电机转矩控制器，构成为输出基于所述电机转矩指令的转矩。

3.根据权利要求2所述的电机控制装置，其特征在于，

当在所述速度限制器中未限制速度时，所述速度控制器实施比例控制，当在所述速度限制器中限制了速度时，所述速度控制器实施比例积分控制。

4.一种电机控制装置，其特征在于，

所述电机控制装置包括：

速度检测部，检测电机的速度；以及

速度限制部，构成为在根据转矩指令计算出基于转矩指令的速度指令，并且对所述基于转矩指令的速度指令进行了限制后，输出限制器后的速度指令，

所述速度限制部包括转矩指令限制器、变化调整器、速度偏差计算器、加法器以及速度限制器，

所述转矩指令限制器构成为根据以速度限制指令对所述基于转矩指令的速度指令进行限制的速度限制状态，限制所述转矩指令，输出转矩指令限制器后的转矩指令，

所述变化调整器构成为使所述转矩指令限制器后的转矩指令平滑地变化，输出变化调整器后的转矩指令，

速度偏差计算器构成为计算基于所述变化调整器后的转矩指令的速度偏差，

所述加法器构成为将基于所述变化调整器后的转矩指令的速度偏差与所述电机的速度相加，提供基于转矩指令的速度指令，

所述速度限制器构成为以所述速度限制指令对所述基于转矩指令的速度指令进行限制，输出所述限制器后的速度指令，

所述电机控制装置还包括第一减法器、位置控制器、控制模式切换部以及速度指令选择部，

所述第一减法器构成为从位置指令减去位置，提供位置偏差，

所述位置控制器构成为根据所述位置偏差提供速度指令，

所述控制模式切换部构成为根据控制模式自动切换信号，对位置控制模式与转矩控制模式进行切换，对来自所述位置控制器的所述速度指令与所述限制器后的速度指令进行比较，当来自所述位置控制器的所述速度指令的值比所述限制器后的速度指令的值大时，选择所述位置控制模式，当来自所述位置控制器的所述速度指令的值为所述限制器后的速度指令的值以下时，选择所述转矩控制模式，

速度指令选择部构成为根据由所述控制模式切换部选择的控制模式，选择来自所述位置控制器的所述速度指令以及所述速度限制器后的速度指令中的任意一方的速度指令，提供电机速度指令。

5.根据权利要求4所述的电机控制装置，其特征在于，

若由电机驱动的部件到达从按压控制对象仅离开规定的距离的位置，则所述控制模式切换部自动切换控制模式。