[发明专利]变电站无人机巡检单源最短路径规划方法、系统及介质

权利要求书

1.一种变电站无人机巡检单源最短路径规划方法，其特征在于，包括：

采集变电站的激光点云数据，并根据所述点云数据建立三维点云模型；

基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径；

将单源最短巡检路径至管控平台，由管控平台根据单源最短巡检路径通过任务制定巡检任务；管控平台远程向机巢下发巡检任务；

机巢解析巡检任务，协调机巢各机构动作为无人机起飞准备条件，同时向无人机发送任务指令，无人机接收到机巢传送的任务指令，在适飞条件下自动起飞，按既定的巡检路线完成飞巡作业任务。

2.根据权利要求1所述的变电站无人机巡检路径规划方法，其特征在于，所述基于三维点云模型利用三维航线规划软件进行巡检航线自主规划以得到单源最短巡检路径，包括：

确定集合S；

确定从源点到顶点的相对于集合S的最短路径dist；

根据集合S和最短路径dist确定最终的最短巡检路径。

3.一种变电站无人机巡检单源最短路径规划系统，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-2中任一所述的方法步骤。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-2中任一所述的方法步骤。