[发明专利]高精度的车辆换电系统

权利要求书

1.一种高精度的车辆换电系统，其特征在于，所述高精度的车辆换电系统包括：

电池定位装置，被配置为沿预设方向扫描位于换电区内的车辆，以获取所述车辆对应的被扫描面的扫描信息；所述预设方向为所述车辆的行进方向以及所述车辆的高度方向；

控制装置和换电装置，所述控制装置与所述电池定位装置及所述换电装置通讯连接，所述控制装置被配置为根据所述扫描信息确定所述车辆中待换电池的位置信息，并根据所述位置信息生成控制信息；所述换电装置被配置为根据所述控制信息贴合所述待换电池以进行换电操作；其中，所述位置信息包括所述待换电池在所述换电区内的位置及所述被扫描面与对应的所述预设方向的偏移角度；

所述电池定位装置包括激光测距仪，所述扫描信息包括所述激光测距仪的位置以及对应的与被扫描面之间的距离；所述待换电池在所述预设方向为所述车辆的前进方向时的被扫描面与所述预设方向为所述车辆的高度方向时的被扫描面相邻；

所述控制装置根据所述扫描信息确定所述车辆中待换电池的位置信息包括：

确定所述激光测距仪的预设位置范围，其中，在所述预设位置范围中，所述激光测距仪在当前位置与所述被扫描面的距离同在下一位置或前一位置与被扫描面之间的距离的差值小于或等于预设差值；

根据所述激光测距仪在所述预设位置范围中起始位置时与所述被扫描面之间的距离及所述激光测距仪在所述预设位置范围中结束位置时与所述被扫描面之间的距离确定所述待换电池在所述换电区内的位置；

根据所述激光测距仪在所述预设位置范围中起始位置时与所述被扫描面之间的距离、所述激光测距仪在所述预设位置范围中结束位置时与所述被扫描面之间的距离、所述控制装置中存储的所述待换电池对应被扫描面的长度以及第一预设公式确定所述偏移角度；所述第一预设公式为；其中，k为所述偏移角度，b为所述激光测距仪在所述预设位置范围中起始位置时与所述被扫描面之间的距离，a为所述激光测距仪在所述预设位置范围中结束位置时与所述被扫描面之间的距离，l为所述控制装置中存储的所述待换电池对应被扫描面的长度。

2.根据权利要求1所述的高精度的车辆换电系统，其特征在于，所述换电装置包括行车吊具，所述行车吊具根据所述控制信息调整所述行车吊具的位置并调整所述行车吊具的第一缆绳与第二缆绳之间的放置长度差；其中，所述第一缆绳与所述第二缆绳之间的放置长度差由第二预设公式确定，所述第二预设公式为：

；

其中，α为预设方向为所述车辆的高度方向时对应的偏移角度，h为第一缆绳与第二缆绳之间的放置长度差，w为第一缆绳与第二缆绳之间的距离。

3.根据权利要求2所述的高精度的车辆换电系统，其特征在于，所述行车吊具被配置为在吊起所述待换电池时，先将所述第一缆绳与所述第二缆绳中放置长度较长的缆绳起升。

4.根据权利要求3所述的高精度的车辆换电系统，其特征在于，所述行车吊具还被配置为在将所述待换电池与所述车辆分离后，配置所述第一缆绳与所述第二缆绳的放置长度相同。

5.根据权利要求2所述的高精度的车辆换电系统，其特征在于，所述换电装置还包括PLC控制器、读码头、编码尺、编码器、智能行车大车、智能行车小车以及起重机；

所述PLC控制器与所述控制装置通讯连接，用于接收所述控制信息；

所述读码头与所述PLC控制器电连接，用于控制所述编码尺编码以控制所述智能行车大车及所述智能行车小车的位置；其中，所述智能行车大车及所述智能行车小车限定所述行车吊具的位置；

所述编码器与所述PLC控制器电连接，用于控制所述起重机起吊所述行车吊具的高度。