[发明专利]遥控装载机卸料辅助系统和方法

说明书

本发明涉及装载机作业辅助系统，为解决现有遥控装载机通过视频画面观察进行遥控操作时对距离的把控感不准确的问题；提供一种遥控装载机卸料辅助系统和方法，其中系统包括姿态传感器、UWB定位系统、遥控端，遥控端包括处理器和显示器；处理器用于解算运输设备货厢与遥控装载机之间相对位置；显示器用于显示货厢轮廓标识和遥控装载机轮廓标识，货厢轮廓标识与遥控装载机轮廓标识之间的相对位置与运输设备货厢与遥控装载机之间的相对位置对应一致。在本发明中，通过UWB定位系统测定遥控装载机与货运设备的货厢之间的距离，并在遥控端的显示器上显示，方便遥控操作人员观察建立更为准确的距离感。

技术领域

本发明涉及一种装载机作业辅助系统，更具体地说，涉及一种遥控装载机卸料辅助系统和方法。

背景技术

对于装载机在某些特殊工况的使用过程中，如在高温、存在爆炸、有毒环境等危险情况的作业现场进行铲装作业时，由于在这种危险工况下，驾驶员在车上驾驶机器进行铲装作业非常危险，因此，通过遥控方式进行远距离操作的作业方式便是一个非常好的选择。

遥控操作通常是将现场视频画面通过网络或无线传输至遥控地点的显示屏上进行显示，然后操作手根据视频画面遥控操作机器进行工作。由于现场画面是通过摄像头进行采集和传输，存在一定的时延和画面变形，而且通过视频画面观察的方式使得操作手对距离的把控感不是很准确，从而使得精准卸料存在一定的困难，因而迫切需要解决这一问题，提高遥控操作的便利性和实用性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有遥控装载机通过视频画面观察进行遥控操作时对距离的把控感不准确的问题，而提供一种遥控装载机卸料辅助系统和方法。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种遥控装载机卸料辅助系统，其包括：

姿态传感器，用于检测遥控装载机的工作装置姿态和主机车身姿态；

UWB定位系统，用于测定遥控装载机上固定点与运输设备上固定点之间的距离；

遥控端，用于遥控控制遥控装载机；

其特征在于所述遥控端包括处理器和显示器；所述处理器用于依据姿态传感器、UWB定位系统的测量信息解算运输设备货厢与遥控装载机之间相对位置；

所述显示器用于显示辅助标识，其中所述辅助标识包括货厢轮廓标识和遥控装载机轮廓标识，所述货厢轮廓标识与遥控装载机轮廓标识之间的相对位置与运输设备货厢与遥控装载机之间的相对位置对应一致。在本发明中，通过UWB定位系统测定遥控装载机与货运设备的货厢之间的距离，并在遥控端的显示器上通过动画显示，方便遥控操作人员观察建立更为准确的距离感。

工作装置姿态是动臂与遥控装载机前车架之间的角度和铲斗相对动臂之间的角度；主机车身姿态是前车架相对后车架之间的摆动角度。

上述遥控装载机卸料辅助系统中，所述显示器包括：俯视轮廓标识显示区域和轴视轮廓标识显示区域，其中俯视轮廓标识显示区域用于显示俯视视角下的货厢轮廓标识和遥控装载机轮廓标识；轴视轮廓标识显示区域用于显示前视或后视视角下的货厢轮廓标识和遥控装载机轮廓标识。通过两个相互垂直的视角，使得操作员更加直观准确地掌握遥控装载机与运输设备的货厢之间的距离。

上述遥控装载机卸料辅助系统中，所述辅助标识还包括距离标识，所述距离标识显示在遥控装载机轮廓标识与货厢之间，用于标识遥控装载机上关键位置点与货厢侧壁之间距离。遥控装载机上关键位置点可以是遥控装载机上的以下位置点中的一个点或多个点：例如前轮的最前位置点、铲斗最前端点、动臂上容易与货厢发生碰撞的位置点。将遥控装载机上关键位置点与货厢之间的距离标识出，使得操作人员更准确掌握遥控装载机与货厢之间的距离，避免碰撞。