[发明专利]遥控装载机卸料辅助系统和方法

权利要求书

1.一种遥控装载机卸料辅助方法，其特征在于包括：

测距步骤，通过UWB定位系统实时测定遥控装载机上两固定点与运输设备上两固定点之间的距离；

测姿步骤：通过姿态传感器实时检测遥控装载机的工作装置姿态和主机车身姿态；

解算步骤：依据测距步骤和测姿步骤的测量结果解算运输设备货厢与遥控装载机之间相对位置；

显示步骤：在遥控装载机的遥控端的显示器显示辅助标识；所述辅助标识包括运输设备的货厢轮廓标识和遥控装载机轮廓标识，所述货厢轮廓标识与遥控装载机轮廓标识之间的相对位置与运输设备货厢与遥控装载机之间的相对位置对应一致；所述辅助标识包括网格线标记和卸料次数标记；所述网格线标记用于将运输设备货厢顶部开口轮廓区域划分为若干卸料网格区域；

计数步骤，通过卸料时俯视视角下遥控装载机轮廓标识中铲斗轮廓与卸料网格区域的重合情况判断卸料网格区域并对各个卸料网格区域的卸料次数进行累计；

所述卸料次数标记用于标记各卸料网格区域内的卸料次数，显示在所述网格线标记所划分的各个卸料网格区域内。

2.根据权利要求1所述的遥控装载机卸料辅助方法，其特征在于所述显示步骤包括在显示器的不同显示区域分别显示俯视视角下的货厢轮廓标识和遥控装载机轮廓标识和显示前视或后视视角下的货厢轮廓标识和遥控装载机轮廓标识。

3.根据权利要求2所述的遥控装载机卸料辅助方法，其特征在于卸料辅助方法还包括摄像步骤：通过摄像头获取俯视视角下运输设备货厢的俯视影像；

所述俯视视角下的货厢轮廓标识叠加在所述俯视影像上且货厢轮廓标识与所述俯视影像中货厢轮廓重合。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的遥控装载机卸料辅助方法，其特征在于所述辅助标识还包括卸料位置标识，在遥控装载机卸料过程中显示在与卸料位置对应的卸料网格区域内。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的遥控装载机卸料辅助方法，其特征在于所述辅助方法还包括算距步骤：依据测距步骤和测姿步骤的测量结果计算遥控装载机在接近货厢以及卸料过程中遥控装载机上关键点与货厢之间距离；

所述辅助标识还包括用于距离标识，所述距离标识显示在遥控装载机轮廓标识与货厢之间，用于标识遥控装载机上关键位置点与货厢侧壁之间距离。