[发明专利]车辆连挂控制方法、装置及系统

权利要求书

1.一种车辆连挂控制方法，其特征在于，所述车辆连挂控制方法包括：

获取当前车辆第一端与待连挂车辆第二端之间的第一距离和所述当前车辆的第一运行速度，其中，所述第一距离根据安装于所述当前车辆的定位设备发送的第一定位数据计算得到，所述第一运行速度根据安装于所述当前车辆的速度检测设备检测得到；

根据所述第一距离和第一运行速度控制所述当前车辆在第一端和第二端之间的距离为目标距离时停车，以使所述当前车辆与所述待连挂车辆之间进行连挂作业；

所述获取当前车辆第一端与待连挂车辆第二端之间的第一距离的步骤，包括：

获取所述定位设备发送的第一定位数据，根据所述第一定位数据和预设第一距离计算得到所述当前车辆第一端的第二定位数据，其中，所述预设第一距离表征所述定位设备与所述当前车辆第一端之间的距离；

获取所述待连挂车辆第二端的第三定位数据；

根据所述第二定位数据和第三定位数据计算得到第一距离；

所述获取所述待连挂车辆第二端的第三定位数据的步骤，包括：

获取探测设备发送的预设第二距离和第四定位数据，其中，所述预设第二距离表征所述探测设备与所述待连挂车辆第二端之间的距离，所述第四定位数据表征所述探测设备的位置；

根据所述第四定位数据和预设第二距离计算得到第三定位数据；

其中，所述探测设备安装在室外场段灯桥上，所述探测设备包括激光雷达和处理装置，所述处理装置通过对采集的图像进行图像识别得到所述待连挂车辆第二端，通过所述激光雷达测距得到所述预设第二距离。

2.如权利要求1所述的车辆连挂控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第一运行速度控制所述当前车辆在第一端和第二端之间的距离为目标距离时停车的步骤，包括：

根据所述第一运行速度、预设加速度和预设公式计算得到减速距离，判断所述第一距离是否大于所述减速距离；

若否，则根据所述预设加速度控制所述当前车辆减速停车。

3.如权利要求1所述的车辆连挂控制方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和第一运行速度控制所述当前车辆在第一端和第二端之间的距离为目标距离时停车的步骤，包括：

根据所述第一运行速度、第一距离和预设公式计算得到第一加速度；

根据所述第一加速度控制所述当前车辆减速停车。

4.一种车辆连挂控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前车辆第一端与待连挂车辆第二端之间的第一距离和所述当前车辆的第一运行速度，其中，所述第一距离根据安装于所述当前车辆第一端的定位设备发送的第一定位数据计算得到，所述第一运行速度根据安装于所述当前车辆的速度检测设备检测得到；

控制模块，用于根据所述第一距离和第一运行速度控制所述当前车辆在第一端和第二端之间的距离为目标距离时停车，以使所述当前车辆与所述待连挂车辆之间进行连挂作业；

所述获取模块具体用于：

获取所述定位设备发送的第一定位数据，根据所述第一定位数据和预设第一距离计算得到所述当前车辆第一端的第二定位数据，其中，所述预设第一距离表征所述定位设备与所述当前车辆第一端之间的距离；

获取所述待连挂车辆第二端的第三定位数据；

根据所述第二定位数据和第三定位数据计算得到第一距离；

所述获取所述待连挂车辆第二端的第三定位数据的步骤，包括：

获取探测设备发送的预设第二距离和第四定位数据，其中，所述预设第二距离表征所述探测设备与所述待连挂车辆第二端之间的距离，所述第四定位数据表征所述探测设备的位置；

根据所述第四定位数据和预设第二距离计算得到第三定位数据；

其中，所述探测设备安装在室外场段灯桥上，所述探测设备包括激光雷达和处理装置，所述处理装置通过对采集的图像进行图像识别得到所述待连挂车辆第二端，通过所述激光雷达测距得到所述预设第二距离。