[发明专利]一种时间同步方法、系统、存储介质及处理器

说明书

本申请提供了一种时间同步方法、系统、存储介质及处理器，属于自动驾驶技术领域，应用于无人驾驶设备，所述方法包括：获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；计算所述第一时间信息与所述第二时间信息的时间差；传感器基于所述第二时间信息进行工作，并输出传感信号；将所述时间差传递给计算单元，基于所述时间差对所述传感信号进行融合计算，实现所述传感器的时间同步。通过本申请的处理方案，可以有效降低算法难度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、系统、存储介质及处理器。

背景技术

目前的自动驾驶系统包括感知、定位、决策规划、控制等模块，这些模块的正常运行需要依靠各种不同类型的传感器数据的准确融合。由于工作原理的不同，各种传感器工作在不同的时间基准上。各传感器时钟源都有钟漂，而且每个时钟源钟漂不同，所以即使把各个传感器时间戳在初始时刻对齐，但运行一段时间之后，之前对齐的结果仍会偏离。同时，各个传感器的采集时刻并不是相同的，因此需要进行时间同步来校准各传感器的时间。为了满足不同类型传感器准确融合的需求，需要满足以下三点：建立高精度时间基准、传递时间基准和控制传感器组合触发。

目前的时间同步方式是控制器取GPS时间作为本地时间，这种方式有两个缺陷：GPS时间需要等GPS与卫星建立连接后才能获得GPS时间，在地库隧道等场景可能无法获取GPS时间；出地库的时候，GPS时间一开始获取不到用本地时间工作，出了地库能获取到GPS时间后，如果直接矫正本地时间会导致整个系统时间发生跳变，对相机的触发等因为是基于本地时间的，本地时间被矫正也会影响对相机采样的触发周期，从而增大算法处理的难度。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种时间同步方法、系统、存储介质及处理器，至少部分解决现有技术中存在的时间同步问题。

第一方面，本申请实施例提供一种时间同步方法，应用于无人驾驶设备，所述方法包括：

获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；

计算所述第一时间信息与所述第二时间信息的时间差；

传感器基于所述第二时间信息进行工作，并输出传感信号；

将所述时间差传递给计算单元，基于所述时间差对所述传感信号进行融合计算，实现所述传感器的时间同步。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述传感器包括相机、激光雷达、超声波传感器和导航传感器中的一种或多种。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述传感器基于所述第二时间信息进行工作，并输出传感信号具体包括：

所述相机基于所述第二时间信息接收触发信号输出图像信号；

所述激光雷达基于所述第二时间信息接收位置信息和时间信息输出点云信号。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述基于所述时间差对所述传感信号进行融合计算具体包括：所述计算单元接收所述图像信号和所述点云信号，基于通用精确时间协议和所述时间差对所述图像信号和所述点云信号进行融合计算，实现所述传感器的时间同步。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述第一时钟源包括全球定位系统时钟源和与互联网连接的网络时钟源，所述第二时钟源包括无人驾驶设备的本地计算设备的时钟源。

根据本申请实施例的一种具体实现方式，所述本地计算设备的时钟源的第二时间信息通过以下至少一种方式确定：

从所述本地计算设备存储的文件中提取所述本地计算设备的第二时间信息；

从与所述本地计算设备关联的第三方平台获取时钟信号，作为所述本地计算设备的第二时间信息；