[发明专利]一种时间同步方法、系统、存储介质及处理器

权利要求书

1.一种时间同步方法，应用于无人驾驶设备，其特征在于，所述方法包括：

获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；

计算所述第一时间信息与所述第二时间信息的时间差；

传感器基于所述第二时间信息进行工作，并输出传感信号；

将所述时间差传递给计算单元，基于所述时间差对所述传感信号进行融合计算，实现所述传感器的时间同步。

2.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述传感器包括相机、激光雷达、超声波传感器和导航传感器中的一种或多种。

3.根据权利要求2所述的时间同步方法，其特征在于，所述传感器基于所述第二时间信息进行工作，并输出传感信号具体包括：

所述相机基于所述第二时间信息接收触发信号输出图像信号；

所述激光雷达基于所述第二时间信息接收位置信息和时间信息输出点云信号。

4.根据权利要求3所述的时间同步方法，其特征在于，所述基于所述时间差对所述传感信号进行融合计算具体包括：所述计算单元接收所述图像信号和所述点云信号，基于通用精确时间协议和所述时间差对所述图像信号和所述点云信号进行融合计算，实现所述传感器的时间同步。

5.根据权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述第一时钟源包括全球定位系统时钟源和与互联网连接的网络时钟源，所述第二时钟源包括无人驾驶设备的本地计算设备的时钟源。

6.根据权利要求5所述的时间同步方法，其特征在于，所述本地计算设备的时钟源的第二时间信息通过以下至少一种方式确定：

从所述本地计算设备存储的文件中提取所述本地计算设备的第二时间信息；

从与所述本地计算设备关联的第三方平台获取时钟信号，作为所述本地计算设备的第二时间信息；

基于触发信号访问对应的时钟设备，将所述时钟设备记录的时钟信息作为所述本地计算设备的第二时间信息；

从备用的计算设备中读取得到所述本地计算设备的第二时间信息，其中，所述本地计算设备与所述备用的计算设备为主从同步设备。

7.一种时间同步系统，其特征在于，所述系统包括：

获取模块，所述获取模块用于获取第一时钟源的第一时间信息和第二时钟源的第二时间信息；

时间差计算模块，所述时间差计算模块用于计算所述第一时间信息与所述第二时间信息的时间差；

信号输出模块，所述信号输出模块用于传感器基于所述第二时间信息进行工作，并输出传感信号；

融合计算模块，所述融合计算模块用于将所述时间差传递给计算单元，基于所述时间差对所述传感信号进行融合计算，实现所述传感器的时间同步。

8.根据权利要求7所述的时间同步系统，其特征在于，所述信号输出模块具体包括：

图像信号输出模块，图像信号输出模块所述用于所述相机基于所述第二时间信息接收触发信号输出图像信号；

点云信号输出模块，所述点云信号输出模块用于所述激光雷达基于所述第二时间信息接收位置信息和时间信息输出点云信号。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的时间同步方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的时间同步方法。