[发明专利]通用旋翼无人机飞控信号接入方法

权利要求书

1.一种通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、分析所用飞控各通道控制信号的信号特征；

步骤二、分析各通道控制信号对应的飞行器飞行动作或状态；

步骤三、使用主控制器产生控制信号，控制信号与步骤一中所分析的信号特征相对应各通道分别对应的特征相同的控制信号；

步骤四、使用控制信号选择模块将主控制器的控制信号接入飞控。

2.如权利要求1所述的通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，所述步骤一中，控制信号所对应的通道包括横滚、俯仰、油门、偏航四个动作通道以及若干个功能通道，功能通道包括控制模式切换通道、一键返航通道、机载云台控制通道；控制信号包括PPM和SBUS两种遥控信号。

3.如权利要求2所述的通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，所述步骤一中，信号特征是指所对应通道PWM控制信号的幅值、周期、占空比变化范围。

4.如权利要求3所述的通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，所述步骤二中，对各控制信号所对应的通道进行编号，分析所用飞控各通道控制信号所对应的飞行器动作或状态，动作指飞控的横滚、俯仰、油门、偏航，状态指飞控的自主飞行、一键返航及云台控制，将通道编号与飞行器的飞行动作或状态建立起一一对应的映射关系，及各通道PWM控制信号不同占空比所对应的飞行动作幅度或状态。

5.如权利要求4所述的通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，所述步骤三中，飞控信号接入系统的主控制器包括DSP，利用DSP的事件管理器EV输出所需数量的占空比和周期可变的PWM控制信号，其信号特征分别与所对应通道控制信号的信号特征一致。

6.如权利要求5所述的通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，所述步骤三中，DSP包括TMS320F2812芯片及电源电路、复位电路、时钟电路、JTAG接口电路；TMS320F2812芯片搭建了相关的外围电路，包括飞控信号切换电路、外部供电稳压电路、控制信号Ri输入接口和控制信号Ri输出接口、状态指示LED电路。

7.如权利要求6所述的通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，所述步骤三中，TMS320F2812芯片工作时要求的电压分为两部分：3.3V的Flash电压和1.8V的内核电压，采用TI公司的TPS767D318芯片作为电源芯片，该芯片是线性降压型DC/DC变换芯片，输入电压+5V，芯片起振，正常工作之后产生3.3V和1.8V电压供TMS320F2812芯片使用，其最大输出电流为1A，满足TMS320F2812芯片和外围电路的供电需求。

8.如权利要求7所述的通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，所述步骤三中，采用外部有源时钟，选用3.3V供电的30MHz有源晶振实现。

9.如权利要求8所述的通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，所述步骤三中，外部供电稳压电路同时为DSP、控制信号切换电路和遥控器接收机提供+5V直流电，由LM2596降压稳压芯片搭配外围电路组成；TMS320F2812芯片有两组SCI通信接口，SCIA和SCIB。

10.如权利要求9所述的通用旋翼无人机飞控信号的接入方法，其特征在于，所述步骤四中，使用控制信号选择模块将主控制器的控制信号接入飞控，其中控制信号选择模块基于多通道二选一数据选择器芯片设计，通过数据选择器的数据选择引脚选择输入飞控的控制信号为原始控制信号或者来自主控制器的控制信号，实现控制信号的接入。