[发明专利]室内定位方法及相关设备

权利要求书

1.一种室内定位方法，包括：

接收目标定位标签与定位基站之间的垂直距离和俯仰角；其中，所述垂直距离是根据所述目标定位标签与所述定位基站之间的多个信号强度值计算得到的；

根据所述垂直距离以及所述俯仰角，计算得到所述目标定位标签与所述定位基站之间的水平距离；

接收所述目标定位标签与所述定位基站之间的方位角；以及

根据所述方位角以及所述水平距离，计算得到所述目标定位标签与所述定位基站的相对位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述目标定位标签和所述定位基站分别包括蓝牙模块，所述方法还包括：

采用基于蓝牙的到达角度法，计算得到所述目标定位标签与所述定位基站之间的所述俯仰角和所述方位角。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

采用基于蓝牙的到达角度法，计算得到所述目标定位标签与所述定位基站之间的多个接收的信号强度指示信息及对应的俯仰角；

根据所述多个接收的信号强度指示信息，计算得到所述目标定位标签与所述定位基站之间的多个距离值；以及

根据所述多个距离值及对应的俯仰角，计算得到所述目标定位标签与所述定位基站之间的所述垂直距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述距离值的计算公式如下：

d＝10^((abs(RSSI)-A)/(10×n))

其中，d为所述距离值，RSSI为该距离值对应的接收的信号强度指示信息，abs(RSSI)为求RSSI的绝对值，A为定位标签与定位基站相隔预设垂直距离时的信号强度，n为环境衰减因子。

5.如权利要求4所述的方法，其中，所述预设垂直距离是根据携带所述目标定位标签的用户的体型特征来确定的。

6.如权利要求3所述的方法，所述计算得到所述目标定位标签与所述定位基站之间的所述垂直距离之前，还包括：

确定所述多个距离值中的目标距离值；

确定所述目标距离值对应的初始垂直距离是否大于距离阈值；以及

响应于确定所述目标距离值对应的初始垂直距离大于所述距离阈值，过滤所述多个距离值中的所述目标距离值。

7.如权利要求3所述的方法，其中，所述垂直距离采用以下公式计算：

其中，d₁～d_N为所述多个距离值，α₁～α_N为与所述距离值一一对应的俯仰角。

8.如权利要求3所述的方法，其中，所述水平距离采用以下公式计算：

其中，为所述垂直距离，α为采用基于蓝牙的到达角度法测得的所述目标定位标签与所述定位基站的当前俯仰角。

9.如权利要求2所述的方法，其中，所述目标定位标签与所述定位基站的相对位置(x,y)采用以下公式计算：

其中，R为所述水平距离，为所述垂直距离，α和β分别为采用基于蓝牙的到达角度法测得的所述目标定位标签与所述定位基站的当前俯仰角和当前方位角。

10.一种计算机设备，包括一个或者多个处理器、存储器；和一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被所述一个或多个处理器执行，所述程序包括用于执行根据权利要求1-9任意一项所述的方法的指令。

11.一种室内定位系统，包括：

如权利要求10所述的计算机设备；

定位标签，被配置为：发射定位信号；以及

定位基站，被配置为：接收所述定位信号，并将所述定位信号发送给所述计算机设备；

其中，所述计算机设备，被配置为：根据所述定位信号对所述定位标签进行定位。