[发明专利]桥式输送车及桥式输送车中的卷取滚筒的旋转量计算方法

说明书

本发明涉及桥式输送车及桥式输送车中的卷取滚筒的旋转量计算方法，即使在桥式输送车存在个体差的情况下，也能够使升降台可靠地升降到所希望的高度位置。桥式输送车(1)具备移载物品的升降台(7)、重叠卷绕安装于升降台的带(B)的卷取滚筒(61)以及通过控制卷取滚筒的旋转量来控制升降台的升降量的控制器(8)。控制器(8)执行：第1处理，作为桥式输送车的个体值，计算带的全长的个体值(L₀)、卷取滚筒的直径的个体值(D)以及带的厚度的个体值(t)；以及第2处理，基于在第1处理中计算出的带的全长的个体值(L₀)、卷取滚筒的直径的个体值(D)以及带的厚度的个体值(t)，计算与升降台的升降量相对的卷取滚筒的旋转量。

技术领域

本发明涉及桥式输送车及桥式输送车中的卷取滚筒的旋转量计算方法。

背景技术

已知有一种桥式输送车，其具备移载物品的升降台、对安装于升降台的吊持件进行重叠卷绕的卷取滚筒、以及通过控制卷取滚筒的旋转量来控制升降台的升降量的控制器(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2019-43720号公报

在上述那样的技术中，求出桥式输送车所固有的吊持件的厚度，使用所求出的吊持件的厚度来确定与升降台的升降量相对的卷取滚筒的旋转量。由此，在使升降台升降到所希望的高度位置(移载高度)的情况下，能够抑制由于吊持件的厚度的个体差而引起的影响。但是，即使在该情况下，也不能说充分考虑了桥式输送车的个体差，升降后的升降台实际上有可能从所希望的高度位置偏离，尚存在改善的余地。

发明内容

因此，本发明的目的在于提供桥式输送车以及桥式输送车中的卷取滚筒的旋转量计算方法，即使在桥式输送车存在个体差的情况下，也能够使升降台可靠地升降到所希望的高度位置。

本发明的桥式输送车具备移载物品的升降台、对安装于升降台的吊持件进行重叠卷绕的卷取滚筒、以及通过控制卷取滚筒的旋转量来控制升降台的升降量的控制器，在该桥式输送车中，控制器执行：第1处理，作为桥式输送车的个体值，计算吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值；以及第2处理，基于在第1处理中计算出的吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值，计算与升降台的升降量相对的卷取滚筒的旋转量。

在该桥式输送车中，计算吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值，并基于这些个体值来计算与升降台的升降量相对的卷取滚筒的旋转量。由此，能够充分考虑桥式输送车的个体差来确定与升降台的升降量相对的卷取滚筒的旋转量。因而，即使在桥式输送车存在个体差的情况下，也能够使升降台可靠地升降到所希望的高度位置。

在本发明的桥式输送车中也可以为，在第1处理中，利用卷取滚筒的旋转量的平方函数对升降台的升降量进行近似，从而计算吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值，该平方函数作为系数而包含吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值。本发明人等进行了锐意研究的结果发现，能够通过卷取滚筒的旋转量的平方函数对升降台的升降量进行近似，该平方函数作为系数而包含吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值。因此，通过利用该近似，能够简单且正确地求出这些个体值。

在本发明的桥式输送车中也可以为，在第1处理中，基于包含2个以上采样数据的数据组，计算吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值，该采样数据由升降台的升降量以及该升降量时的卷取滚筒的旋转量构成。在该情况下，能够使用数据组容易且正确地求出吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值。

在本发明的桥式输送车中也可以为，在第1处理中，基于下式(1)～(6)来计算吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值。由此，能够更简单且正确地求出吊持件的全长的个体值、卷取滚筒的直径的个体值以及吊持件的厚度的个体值。