[发明专利]基于长短焦双摄像头的红绿灯检测方法、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种基于长短焦双摄像头的红绿灯检测方法、设备和存储介质，涉及图像识别技术领域。其中，方法包括：在车辆的行驶过程中对长焦摄像头采集的第一图像顺次进行红绿灯检测，得到第一包围框；将第一包围框变换到短焦摄像头的像素坐标系中得到第二包围框，并在短焦摄像头的像素坐标系中预测第二包围框在下一时刻的位置；当在第一图像中首次未检测到红绿灯时，对短焦摄像头采集的第二图像进行红绿灯检测，得到红绿灯在第二图像中的第三包围框；如果第三包围框与预测的第二包围框在当前时刻的位置匹配，则确定第三包围框检测到红绿灯。本实施例耗费的计算资源更少，延时更短，对红绿灯状态的实时反馈大有益处。

技术领域

本发明实施例涉及图像识别技术，尤其涉及一种基于长短焦双摄像头的红绿灯检测方法、设备和存储介质。

背景技术

红绿灯状态(红、绿、黄)的正确识别是保证智能车能够按照交通规则安全参与交通的关键所在。由于红绿灯尺寸在背景环境中所占比例过小，除摄像头外的其他传感器(如激光雷达)无法提取颜色特征，加之红绿灯状态需要实时、准确、稳定地反馈，所以红绿灯识别相较于其他感知任务，更有难度，也更具挑战性。

目前的纯视觉技术方案中，有专注于单一焦距摄像头检测性能的提升的，也有尝试使用长短焦多摄像头同时检测的。单一焦距方案无法同时保证远近红绿灯的有效检测；长短焦多摄像头方案同时检测的方案能够综合不同焦距摄像头的优势，但多摄像头在同时检测时，会耗费过多的计算资源，增加延时，影响红绿灯状态反馈的实时性。

发明内容

本发明实施例提供一种基于长短焦双摄像头的红绿灯检测方法、设备和存储介质。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于长短焦双摄像头的红绿灯检测方法，长焦摄像头和短焦摄像头设置在车辆上，方法包括：

在所述车辆的行驶过程中实时获取长焦摄像头采集的多张第一图像；

对所述多张第一图像顺次进行红绿灯检测，得到红绿灯在所述第一图像中的第一包围框；

将所述第一包围框变换到短焦摄像头的像素坐标系中得到第二包围框，并在所述短焦摄像头的像素坐标系中预测所述第二包围框在下一时刻的位置；

当在第一图像中首次未检测到红绿灯时，对短焦摄像头采集的第二图像进行红绿灯检测，得到红绿灯在所述第二图像中的第三包围框；

如果所述第三包围框与预测的第二包围框在当前时刻的位置匹配，则确定所述第三包围框检测到红绿灯。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的基于长短焦双摄像头的红绿灯检测方法。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的基于长短焦双摄像头的红绿灯检测方法。

本发明实施例通过长焦摄像头与短焦摄像头相切换的方式进行红绿灯检测，根据预测与匹配操作，选择不同焦距摄像头的检测结果，解决现有技术中存在的单一摄像头视野有局限和多摄像头同时检测融合延时大的问题。本实施例耗费的计算资源更少，延时更短，对红绿灯状态的实时反馈大有益处。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。