[发明专利]一种原煤仓煤位检测巡检机器人

权利要求书

1.一种原煤仓煤位检测巡检机器人，其特征在于，包括：

激光模块，用于发射固定光束，并在煤块上形成特征光点；

光电触发模块，用于感应煤块的反射光，并为同步控制模块提供定时基准脉冲；

所述同步控制模块，用于产生选通脉冲对摄像模块进行同步控制；

所述摄像模块，用于拍摄所述特征光点并生成煤位图像序列；其中，所述煤位图像序列用于反映煤位深度变化导致摄像机像面上形成的像点的位置变化；

图像处理装置，用于解析所述煤位图像序列以获取原煤仓的煤位高度信息。

2.根据权利要求1所述的原煤仓煤位检测巡检机器人，其特征在于，所述原煤仓煤位检测巡检机器人还包括：

分光模块，用于对激光模块发射的固定光束进行分光，使得煤块上形成所述特征光点。

3.根据权利要求1所述的原煤仓煤位检测巡检机器人，其特征在于，所述激光模块为SNV激光器。

4.根据权利要求1所述的原煤仓煤位检测巡检机器人，其特征在于，光电触发模块包括：APD管和触发电路单元，其中，所述APD管用于接收煤矿的反射光，经所述触发电路为所述同步控制模块提供定时基准脉冲。

5.根据权利要求1所述的原煤仓煤位检测巡检机器人，其特征在于，所述图像摄像模块为ICCD摄像机。

6.根据权利要求1所述的原煤仓煤位检测巡检机器人，其特征在于，所述图像处理装置包括依次设置的：

实时图像转换电路单元，用于转换所述煤位图像序列的图像格式；

图像处理电路单元，用于对煤位图像序列进行去噪声、图像二值化处理，得到灰度图；

煤位信息识别单元，用于对所述灰度图进行解析，得到原煤仓的煤位高度信息。

7.根据权利要求6所述的原煤仓煤位检测巡检机器人，其特征在于，所述图像处理装置，还包括：显示器，用于显示所述煤位信息识别单元解析得到的煤位高度信息。

8.根据权利要求6所述的原煤仓煤位检测巡检机器人，其特征在于，所述实时图像转换电路单元为SAA7实时图像转换电路。

9.根据权利要求6所述的原煤仓煤位检测巡检机器人，其特征在于，所述图像处理电路单元为EP2S60F图像处理电路。

10.一种原煤仓煤位检测方法，其特征在于，包括：

发射固定光束，并在煤块上形成特征光点；

感应煤块的反射光，并提供定时基准脉冲；

基于所述定时基准脉冲，产生选通脉冲用于进行同步控制拍摄；

拍摄所述特征光点并生成煤位图像序列；其中，所述煤位图像序列用于反映煤位深度变化导致摄像机像面上形成的像点的位置变化；

解析所述煤位图像序列以获取原煤仓的煤位高度信息。