[发明专利]数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机

说明书

本申请提供了一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机，该方法由无人机的第一处理器运行的代理应用执行，该方法包括：获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；将目标数据传输给业务应用。本申请的技术方案通过在第一处理器上运行代理应用，使得第一处理器和/或外部终端与第二处理器之间的交互工作都转移到第一处理器内，降低了第二处理器的运算压力。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体涉及一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机。

背景技术

无人机的控制系统架构中通常设置有大脑(第一处理器)和小脑(第二处理器)，其中，无人机的各个执行模块可以挂载在小脑上。当外部终端上的业务应用和/或第一处理器上的业务应用需要获取小脑的内部数据，或者需要获取挂载在小脑下的各个执行模块的数据时，都需要发送消息与小脑进行数据交互。

然而，当小脑在接收来自众多业务应用的通信数据时，会因其自身运算能力的不足，而导致消息丢包的情况发生。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机，能够提高通信效率，降低第二处理器的运算压力。

第一方面，本申请的实施例提供了一种数据传输的方法，由无人机的第一处理器运行的代理应用执行。该方法包括：获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；将目标数据传输给业务应用。

在本申请某些实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据订阅需求指示的订阅周期从第二处理器获取订阅的目标数据。

在本申请某些实施例中，方法还包括：若获取到多个业务应用对同一目标数据的订阅需求，确定多个订阅需求的订阅周期的最大公约数，以最大公约数为订阅周期从第二处理器获取目标数据。

在本申请某些实施例中，第二处理器上搭建了多个数据仓库，多个数据仓库分别存储第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据以及第二处理器的内部数据，目标数据包括至少一个执行模块的数据和/或内部数据。

在本申请某些实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：根据订阅需求向第二处理器发起订阅，并接收第二处理器推送的目标数据仓库中的目标数据，目标数据仓库是多个数据仓库中的一个。

在本申请某些实施例中，不同数据仓库中的数据由第二处理器以不同的频率进行推送，数据仓库中数据的推送频率与数据的订阅需求中指示的订阅周期相匹配。

在本申请某些实施例中，根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：通过订阅端口将订阅需求发送至第二处理器；通过订阅端口从第二处理器获取订阅的目标数据。

第二方面，本申请的实施例提供了一种无人机控制系统，包括：第一处理器和第二处理器，第一处理器配置有代理应用，代理应用用于执行上述第一方面的数据传输的方法。

第三方面，本申请的实施例提供了一种无人机，包括上述第二方面的无人机控制系统。

第四方面，本申请的实施例提供了一种数据传输的装置，包括：第一获取模块，用于获取业务应用的订阅需求，业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；第二获取模块，用于根据订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；传输模块，用于将目标数据传输给业务应用。

第五方面，本申请的实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述第一方面的数据传输的方法。