[发明专利]数据传输的方法及装置、无人机控制系统及无人机

权利要求书

1.一种数据传输的方法，其特征在于，由无人机的第一处理器运行的代理应用执行，所述方法包括：

获取业务应用的订阅需求，所述业务应用运行在所述第一处理器和\或与所述无人机通信的外部终端上；

根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；

将所述目标数据传输给所述业务应用。

2.根据权利要求1所述的数据传输的方法，其特征在于，所述根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：

根据所述订阅需求指示的订阅周期从第二处理器获取订阅的目标数据。

3.根据权利要求2所述的数据传输的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若获取到多个业务应用对同一目标数据的订阅需求，确定所述多个订阅需求的订阅周期的最大公约数，以所述最大公约数为订阅周期从所述第二处理器获取所述目标数据。

4.根据权利要求1所述的数据传输的方法，其特征在于，所述第二处理器上搭建了多个数据仓库，所述多个数据仓库分别存储所述第二处理器挂载的至少一个执行模块的数据以及所述第二处理器的内部数据，所述目标数据包括所述至少一个执行模块的数据和/或所述内部数据。

5.根据权利要求4所述的数据传输的方法，其特征在于，所述根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：

根据所述订阅需求向所述第二处理器发起订阅，并接收所述第二处理器推送的目标数据仓库中的所述目标数据，所述目标数据仓库是所述多个数据仓库中的一个。

6.根据权利要求5所述的数据传输的方法，其特征在于，不同数据仓库中的数据由所述第二处理器以不同的频率进行推送，数据仓库中数据的推送频率与所述数据的所述订阅需求中指示的订阅周期相匹配。

7.根据权利要求1所述的数据传输的方法，其特征在于，所述根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据，包括：

通过订阅端口将所述订阅需求发送至所述第二处理器；

通过所述订阅端口从所述第二处理器获取订阅的所述目标数据。

8.一种无人机控制系统，其特征在于，包括：第一处理器和第二处理器，所述第一处理器配置有代理应用，所述代理应用用于执行上述权利要求1至7所述的数据传输的方法。

9.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求8所述的无人机控制系统。

10.一种数据传输的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取业务应用的订阅需求，所述业务应用运行在第一处理器和\或与无人机通信的外部终端上；

第二获取模块，用于根据所述订阅需求从第二处理器获取订阅的目标数据；

传输模块，用于将所述目标数据传输给所述业务应用。

11.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至7中任一项所述的数据传输的方法。