[发明专利]一种电缆隧道巡检机器人越障能力试验装置及测试方法

权利要求书

1.一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，该测试装置包括：升降台本体(1)、电机(2)和控制系统(4)，升降台本体(1)设于低于地面的凹槽或坑井中，所述控制系统(4)用于输出指令控制电机(2)转动从而带动升降台本体(1)升高或降落模拟地面高度起伏或障碍物。

2.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述升降台本体(1)包括顶部平台(11)、升降器(12)，所述顶部平台(11)水平设于升降器(12)上方，电机(2)转动带动升降器(12)升起或降落预设高度。

3.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，升降器(12)为螺旋升降器。

4.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述控制系统(4)包括依次电性连接的PC机(41)、PLC(42)、电机驱动器(43)，所述PC机(41)用于输出指令至PLC(42)，PLC(42)控制电机驱动器(43)输出控制信号至电机(2)。

5.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，还包括摄像机(3)，与PC机(41)连接，所述摄像机(3)设于升降台本体(1)顶部，用于拍摄升降台本体(1)上的视野发送给PC机(42)进行显示。

6.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述PLC与电机驱动器相连接，试验前将所需要测试的障碍物高度值输入到上位机软件中，通过软件程序计算出电机的相应转数来控制升降台的高度。

7.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验方法，该方法是基于一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置实现的，包括如下步骤：

步骤1)在电缆隧道巡检机器人的巡检线路上设置该测试装置，控制测试装置升高或降落模模拟地面高度起伏或障碍物；

步骤2)控制电缆隧道巡检机器人在所述巡检线路上向着测试装置行走；

步骤3)控制拍摄机(3)拍摄升降台本体(1)上的巡检机器人越障图像视野发送给PC机(41)，通过PC机(41)显示画面观察电缆隧道巡检机器人是否成功跨域障碍高度。

8.根据权利要求7所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述设置障碍物为在电缆隧道巡检机器人的巡检线路上设置低于地面的凹槽或坑井。

9.根据权利要求7所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述测试装置为多个，设置在一段路线上，用于测试在该段路线上的连续越障。