[发明专利]一种适用于模块化建筑的智能工程机器人

权利要求书

1.一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，包括机体（1）、高度测量传感器（2）、机械臂（3）、驱动臂（4）、从动臂（5）、机械足（6）、基座（7）、真空吸盘（8）、压力传感器（9）等，所述机器人通过真空吸盘（8）实现模块化物体的抓取、转移，所述真空吸盘内置电动真空作用器，具有集成真空监控功能，真空吸盘与建筑模块表面进行接触时，真空作用发生器将通过喷管产生高速喷射的压缩空气，在喷管出口形成射流，使得喷管周围出现卷吸流动，将周围空气不断吸走，形成接触空间内的真空环境。

2.根据权利要求1所述的一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，其特征在于：所述机器人为多足式行走机器人，共有2对机械足（6），其机械足可通过高度测量传感器（2）对需要攀爬的物体高度进行精准测距，实现其机械足的抬举行动；所述高度测量传感器安装于机器人的机体舱内，通过使用微型感测头-光电感应装置的输出变化进行物体高度的检测。

3.根据权利要求1所述的一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，其特征在于：所述机器人为多足式行走机器人，其每个机械足内均安装有两个驱动舵机，一个控制机器人的前进/后退，另一个控制机器人完成抬腿及落腿的动作；机器人的行动通过电脑中控系统下达指令，靠串口命令驱使机械足的舵机工作。

4.根据权利要求1所述的一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，其特征在于：所述机器人的主要工作通过机械臂的驱动来完成，该机器人的机械臂为两段式主从动臂结构，其主动臂的驱动方式为油压/液压驱动，采用钛合金钢材锻制而成，通过柱塞式油压缸、摆动式油压缸以及伸缩式油压缸完成机器人机械臂的多角度、大功率承载动作。

5.根据权利要求1所述的一种适用于模块化建筑的智能工程机器人，其特征在于：所述机器人的主机体（1）落座于下端基座（7）上，该基座为旋转基座，可带动机体进行360°旋转，从而该机器人可利用机械臂对各方位的建筑模块进行抓取。