[发明专利]纺丝卷绕设备

权利要求书

1.一种纺丝卷绕设备，其特征在于，具备：

多个牵引单元，分别具有：牵引部，牵引从纺丝装置纺出的多根丝线；以及卷绕部，配置于上述牵引部的下方，将由上述牵引部牵引的多根丝线卷绕于在水平的第1方向上排列的多个筒管而形成多个卷装，该多个牵引单元在水平且与上述第1方向正交的第2方向上排列；

挂丝机器人，相对于上述多个牵引单元共通地设置，配置于上述第1方向的上述卷绕部的一侧，对各牵引单元的上述牵引部进行挂丝；以及

导轨，沿上述第2方向延伸，悬吊有上述挂丝机器人，

上述挂丝机器人构成为，能够以悬吊于上述导轨的状态沿着上述导轨而沿上述第2方向移动，

在上述第1方向的上述卷绕部以及上述牵引部的上述一侧，从上述多个牵引单元的设置面到沿上述第2方向移动时的上述挂丝机器人的下端高度，在上下方向上连续地设置有作业者的作业空间，

上述挂丝机器人具有：

主体部，构成为能够以悬吊于上述导轨的状态沿上述第2方向移动；

臂部，安装于上述主体部；以及

丝线保持部，安装于上述臂部的前端部，保持多根丝线，

上述臂部的下端是上述挂丝机器人的下端，

在沿上述第2方向移动时的移动姿态下，与进行挂丝时的挂丝姿态相比，上述臂部位于上方的位置。

2.如权利要求1所述的纺丝卷绕设备，其特征在于，

上述移动姿态是上述挂丝机器人朝上述第2方向投影的投影面积成为最小的姿态。

3.如权利要求1或2所述的纺丝卷绕设备，其特征在于，

具备在上述第1方向上隔开间隔地配置的两根上述导轨，

上述挂丝机器人构成为，能够沿着这两根导轨而沿上述第2方向移动。

4.如权利要求1或2所述的纺丝卷绕设备，其特征在于，

上述挂丝机器人具有：

车轮，在上述导轨上滚动；以及

移动马达，旋转驱动上述车轮。

5.如权利要求1或2所述的纺丝卷绕设备，其特征在于，

沿上述第2方向移动时的上述挂丝机器人的下端离上述多个牵引单元的设置面的高度为1700mm以上。

6.如权利要求1或2所述的纺丝卷绕设备，其特征在于，还具备：

障碍物传感器，对在上述第2方向上与上述挂丝机器人重叠的空间内的障碍物进行检测；以及

移动停止单元，在由上述障碍物传感器检测到障碍物时，使上述挂丝机器人的移动停止。

7.如权利要求1或2所述的纺丝卷绕设备，其特征在于，

具备对上述多个牵引单元的动作和上述挂丝机器人的动作进行控制的控制装置，

上述牵引部具有导丝辊，该导丝辊构成为能够在上述牵引单元的位于上述第1方向的上述一侧的端部的挂丝位置、与位于比上述挂丝位置靠上述第1方向的另一侧的卷绕位置之间移动，

上述控制装置为，在使上述挂丝机器人对上述导丝辊进行挂丝之前，使上述导丝辊位于上述挂丝位置。

8.如权利要求7所述的纺丝卷绕设备，其特征在于，

上述卷绕部具有沿上述第1方向排列且将从上述导丝辊送来的多根丝线分配给上述多个筒管的多个分配引导器，

上述控制装置为，在使上述挂丝机器人对上述多个分配引导器进行挂丝之前，使上述多个分配引导器靠近上述牵引单元的上述第1方向中的上述一侧的端部。

9.如权利要求1或2所述的纺丝卷绕设备，其特征在于，

上述挂丝机器人由多个马达驱动，

上述纺丝卷绕设备具备扭矩限制单元，在上述挂丝机器人与障碍物接触了时，上述扭矩限制单元对上述多个马达进行扭矩限制。