[发明专利]一种用于物流搬送的升降机构控制系统及流程

说明书

本发明提供了一种用于物流搬送的升降机构控制系统及流程，属于自动化控制装备技术领域。所述控制系统包括上位机，下位机，左升降驱动器，右升降驱动器，ARM轴驱动器，左升降伺服电机，右升降伺服电机，ARM轴伺服电机，传感器和执行器，与控制系统相对应，该发明还包括一套升降运动机构，该运动机构包括左升降皮带，左滑轮，右升降皮带，右滑轮以及齿轮齿条等传动部件。在系统运行中，上位机10发送命令给下位机，下位机对该命令Check并执行该笔命令，通过各轴的伺服电机驱动传动结构，实现自动取放的功能。

技术领域

本发明涉及自动化控制装备技术领域，具体涉及一种用于物流搬送的升降机构控制系统及流程。

背景技术

伴随着中国制造业的不断发展，工厂制造业的智能化和自动化程度越来越高，以机器人技术和自动化技术为主导的智能装备系统越来越成熟，其在工厂中扮演的角色也越来越重要。

以PLC控制系统为代表的自动化控制系统已经成为工业控制系统的主流，在智能工厂的建设与运营中发挥着巨大的作用。首先，PLC可编程控制器内部有大量的定时器，计数器，中间继电器，触电等，可以大大减少电工的工作量，减少设备的接线，降低设备维护成本，其次，PLC可编程控制器的可靠性高，抗干扰能力强，体积小，用于工厂的自动化生产线上，可以大大降低设备的故障率；最后，随着通讯技术和物联网技术的发展，设备底层万物互联已经越来越重要，PLC在通讯上变得越来越成熟，越来越稳定，各种总线技术，以太网通讯，光纤通讯技术的成熟，使得设备端，控制器端，上位机(10)端形成一个有机的整体。综合以上，使用PLC作为控制器的系统集成控制在现代智能工厂的建设和运行中，其发挥的作用与日剧增，掌握PLC的编程技术，对以后智能工厂的建设与发展，也起着重要作用。

伺服系统在现代工厂自动化中扮演着另外一个重要的作用，尤其在数控机床，金属切削，零件加工，汽车制造等运动控制系统中，其对伺服系统的需求更加大，伺服系统凭借其高精度的定位控制，扭矩控制和速度控制，在一些加工精密零件的场所，伺服系统的作用是不可替代的，同时随着总线技术的发展，伺服系统上也集成了各种工业总线，包括西门子的Profinet总线，倍福的Ethercat总线，Can总线等技术，使得伺服系统与控制系统通讯更加简单，通过PLC或者嵌入式控制系统可以很方便的对伺服系统进行操作，而随着传感器和视觉系统的发展，其与伺服系统组成闭环系统，使得定位控制更加精准。

通过以上分析，我们可以得到以下几点：

1、以PLC为代表的控制系统具有接线简单，可靠性高，故障率低，易维护的特点，因此在智能工厂中是不可或缺的控制部件；

2、以伺服系统为主的定位控制凭借其强大的定位控制功能，在各个领域的运动控制中起到重要作用，是最精密的执行部件；

3、以PLC技术，伺服技术，总线通讯技术于一体的自动化控制系统在现代化的工业中也发挥着不可替代的作用

发明内容

针对上述描述，本发明的目的在于提供一种基于PLC的控制系统，即首先设计一套机械装置，再通过电气硬件选型，电气图纸设计，电控柜的设计，PLC系统的编程，触摸屏的编程，控制该机械设备的运行，完成搬运玻璃载具的功能。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于物流搬送的升降机构控制系统，所述升降机构包括左升降伺服电机、右升降伺服电机、Arm轴伺服电机、传感器组和ARM手臂，所述控制系统包括上位机、下位机、左升降驱动器、右升降驱动器、Arm轴驱动器和执行器；

所述左升降驱动器与左升降伺服电机通过编码器电缆进行双向通讯连接，所述右升降驱动器与右升降伺服电机通过编码器电缆进行双向通讯连接，所述Arm轴驱动器与Arm轴伺服电机通过编码器电缆进行双向通讯连接，三个伺服电机中的编码器实时将当前位置信息反馈给对应的驱动器，三个驱动器将伺服电机要走行的位置通过编码器电缆传输给伺服电机中的编码器；