[发明专利]存储介质、机器人系统以及计算机设备

说明书

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种存储介质、机器人系统以及计算机设备。存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现手术机器人的模型的训练方法，训练方法包括：收集手术机器人所接收的手术操作指令，以及手术机器人在根据手术操作指令而运行期间的历史运行数据；以所收集的手术操作指令、及其历史运行数据为样本数据，训练手术机器人的机器人执行模型，直至机器人执行模型输出符合手术操作指令的至少一个预期控制信息；其中，预期控制信息表示按照手术操作指令，控制手术机器人依时序自动运行过程的集合。采用本方法能够提升手术机器人的智能化水平。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种存储介质、机器人系统以及计算机设备。

背景技术

随着现代化医疗技术的发展，机器人也广泛应用于医疗手术中，如各种微创手术、内窥镜手术等。

在传统方式中，手术机器人的主要应用形式是辅助机器人系统，即医生通过手遥操作执行机构，控制机器人完成目标动作。

但是，在该种方式中，手术机器人执行动作完全受医生控制，智能化水平较低，难以完全发挥手术机器人本身的速度和灵活性。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升手术机器人的智能化水平的存储介质、机器人系统以及计算机设备。

一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现用于手术机器人的模型的训练方法，所述训练方法包括：收集手术机器人所接收的手术操作指令，以及手术机器人在根据手术操作指令而运行期间的历史运行数据；以所收集的手术操作指令、及其历史运行数据为样本数据，训练手术机器人的机器人执行模型，直至机器人执行模型输出符合手术操作指令的至少一个预期控制信息；其中，预期控制信息表示按照手术操作指令，控制手术机器人依时序自动运行过程的集合。

在其中一个实施例中，以所收集的手术操作指令、及其历史运行数据为样本数据，训练手术机器人的机器人执行模型，包括：根据手术操作指令，将相应的历史运行数据进行分类处理，以分类出手术机器人在运行期间依时序转换的至少一个动作状态；利用标记有动作状态的历史运行数据，对机器人执行模型进行训练。

在其中一个实施例中，根据手术操作指令，将相应的历史运行数据进行分类处理，包括：通过识别切换动力参数，将对应手术操作指令的历史运行数据进行分类处理。

在其中一个实施例中，所述通过识别切换动力参数，将对应手术操作指令的历史运行数据进行分类处理，包括：从至少一个手术器械的各自对应历史运行数据中不连续变化的历史运行数据中识别用于表示单一手术器械、或相配合的多手术器械的历史各运行数据发生突变的变点时刻；将所述变点时刻及其所对应的历史运行数据识别为切换动力参数，并据此对历史运行数据中相邻变点时刻之间的各历史运行数据进行分类处理。

在其中一个实施例中，动作状态包括：手术动作状态；或多个手术动作状态和相邻手术操作动作状态之间的过渡状态。

在其中一个实施例中，训练机器人执行模型的方式包括：利用强化学习中的训练方式训练机器人执行模型；以及利用强化学习中的验证方式验证经训练的机器人执行模型，以使经训练的机器人执行模型所输出的预期控制环节的概率达到符合相应的手术操作指令的置信区间。

在其中一个实施例中，历史运行数据包括以下至少一种：时间数据、内窥镜数据、机器人运动数据、环境数据以及用户交互数据。

在其中一个实施例中，所述预期控制信息包括依时序控制手术器械执行以下操作中至少一种：向病灶区移动、夹持、剪切、从病灶区移开。