[发明专利]一种具备重力平衡系统的机器人

权利要求书

1.一种具备重力平衡系统的机器人，其特征在于，包括底座，所述底座顶部固定设置有支架，所述支架内转动设置有支撑臂，所述支撑臂的顶部转动设置活动臂，所述支撑臂的一侧固定设置有第一电机，所述第一电机驱动支撑臂在支架处转动，所述支撑臂的另一侧固定设置有第二电机，所述第二电机的转轴与活动臂的底部固定连接，所述支架上固定设置有重力平衡系统，所述重力平衡系统的顶部与活动臂固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种具备重力平衡系统的机器人，其特征在于，所述活动臂包括设置在支架内的第一臂体，所述第一臂体上转动上设置有第二臂体，所述第二臂体上转动设置有第三臂体，所述第三臂体上转动设置有第四臂体，所述第二电机的转轴穿过支架与第一臂体固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种具备重力平衡系统的机器人，其特征在于，所述支架与第三臂体之间设置有辅助支架，所述辅助支架的中部与第一支架的顶部转动连接，所述辅助支架的底部与支架顶部的一侧转动连接，所述辅助支架的顶部与第三臂体背离第二臂体一端的端部转动连接。

4.根据权利要求3所述的一种具备重力平衡系统的机器人，其特征在于，所述辅助支架包括第一架体、第二架体和第三架体，所述第二架体分别与第一架体和第三架体转动连接，其中所述第一架体与支架顶部连接，所述第二架体呈“V”字型且其中部与第一臂体顶部转动连接，所述第三架体与第三臂体的端部转动连接。

5.根据权利要求2所述的一种具备重力平衡系统的机器人，其特征在于，所述重力平衡系统包括外部的外筒，所述外筒内设置有液压缸，所述液压缸上部活动设置有活塞，所述外筒的顶部固定设置有第一垫片，所述活塞的顶部穿过第一垫片设置，所述外筒的底部固定设置有第一连接块，所述第一连接块与支架顶部固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种具备重力平衡系统的机器人，其特征在于，所述活塞的顶部一体设置有第二连接块，所述第三臂体的两端分别一体设置有转轴且与支撑臂顶部转动配合，所述活塞的顶部固定设置有第二垫片，所述第二垫片的顶部一体设置有第二连接块，所述第二连接块与转轴固定连接，所述第一垫片与第二垫片之间设置有弹簧，所述弹簧套设在转轴上。