[发明专利]排队长度与交通量估算方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种排队长度与交通量估算方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车道信息和信号配时信息；

基于所述车道信息和所述信号配时信息周期性获取与信号灯相位对应的车道上的各辆网联车的BSM消息；

根据所述BSM消息和所述车道信息确定受所述信号灯相位处的信号灯约束的各辆网联车的运行状态；

根据每辆所述网联车的运行状态、所述车道信息、所述信号配时信息和所述BSM消息估算所述信号灯相位处的排队长度；

基于所述排队长度估算所述信号灯相位处的交通量。

2.如权利要求1所述的排队长度与交通量估算方法，其特征在于：所述车道信息包括车道ID、与所述车道ID对应的信号灯相位ID、车道轨迹点数据和车道停止线位置点数据；所述信号配时信息包括信号灯相位ID、灯色状态、灯色的开始时刻和结束时刻和灯色状态剩余时长；所述BSM消息包括车辆ID、速度、实时位置、航向角、车身参数和车辆通过车道停止线的时刻。

3.如权利要求2所述的排队长度与交通量估算方法，其特征在于：所述运行状态包括停车排队后通过车道停止线、不停车排队直接通过车道停止线。

4.如权利要求3所述的排队长度与交通量估算方法，其特征在于，所述根据每辆所述网联车的运行状态、所述车道信息和所述BSM消息计算所述信号灯相位处的排队长度，包括：

当每辆所述网联车的运行状态均为停车排队后通过车道停止线时，基于所述车道停止线位置点数据、每辆网联车的实时位置、每辆网联车的车身参数估算第一排队长度；

当每辆所述网联车的运行状态均为不停车排队直接通过车道停止线时，基于所述车辆通过车道停止线的时刻和灯色的开始时刻估算第二排队长度；

根据所述第一排队长度、所述第二排队长度和权重系数估算所述信号灯相位处的排队长度。

5.如权利要求1所述的排队长度与交通量估算方法，其特征在于，所述基于所述排队长度估算所述信号灯相位处的交通量，包括：

根据所述排队长度估算排队车辆数；

根据所述排队车辆数、饱和车头时距、灯色的开始时刻和结束时刻估算所述信号灯相位处的交通量。

6.一种排队长度与交通量估算装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，其用于获取车道信息和信号配时信息；

第二获取单元，其用于基于所述车道信息和所述信号配时信息周期性获取与信号灯相位对应的车道上的各辆网联车的BSM消息；

确定单元，其用于根据所述BSM消息和所述车道信息确定受所述信号灯相位处的信号灯约束的各辆网联车的运行状态；

第一计算单元，其用于根据每辆所述网联车的运行状态、所述车道信息、所述信号配时信息和所述BSM消息估算所述信号灯相位处的排队长度；

第二计算单元，其用于基于所述排队长度估算所述信号灯相位处的交通量。

7.如权利要求6所述的排队长度与交通量估算装置，其特征在于：所述车道信息包括车道ID、与所述车道ID对应的信号灯相位ID、车道轨迹点数据和车道停止线位置点数据；所述信号配时信息包括信号灯相位ID、灯色状态、灯色的开始时刻和结束时刻和灯色状态剩余时长；所述BSM消息包括车辆ID、速度、实时位置、航向角、车身参数和车辆通过车道停止线的时刻。

8.如权利要求7所述的排队长度与交通量估算装置，其特征在于：所述运行状态包括停车排队后通过车道停止线、不停车排队直接通过车道停止线。

9.一种排队长度与交通量估算设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至5中任一项所述的排队长度与交通量估算方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1至5中任一项所述的排队长度与交通量估算方法。