[发明专利]一种具有升降功能的装置

说明书

本发明公开了一种具有升降功能的装置，包括装置主体以及设置于装置主体的升降机构和收放线机构，且升降机构配置有挂钩，收放线机构引出的绳索穿过升降机构与挂钩连接；其中，该具有升降功能的装置还包括与绳索配合的挠性结构件，挠性结构件的两个连接端分别位于升降机构的相对两侧，并与装置主体连接，且绳索缠绕挠性结构件至少一圈后与挂钩连接。上述方案能解决目前机器人上下线所采用的吊线方式导致的机器人上下线稳定性较差，以及装置结构设置精度要求较高和生产制造难度较大的问题。

技术领域

本发明涉及线上巡检机器人技术领域，尤其涉及一种具有升降功能的装置，用于实现线上巡检机器人等装置主体的上下线。

背景技术

无论是高压导线还是铁路接触导线，都会因为长期的风吹日晒雨淋而出现故障，且此种故障会对人类生活及列车的安全运行造成极大影响，如果能够及时发现故障，即可提前解决故障隐患；因此，能够在高压导线或接触线上行走的线上巡检机器人应运而生，并且为了方便于机器人的上下线，还在机器人主体上设置了相应的上下线结构。

其中，以专利号为“CN 210490263 U”公开的一种自升降式带电绝缘涂层机器人及升降系统为例，其通过吊钩可以挂在裸导线上，并利用收放线机构收放绝缘绳实现机器人的上下线，且在上下线过程中通过设置于主机顶部的弹缩件的适应性形变实现了挂钩的升降控制，具体为弹缩件回弹抬升吊钩而使吊钩与裸导线分离，用于避免机器人沿线行走时吊钩与裸导线产生摩擦，下线时吊钩挤压弹缩件而下降，使吊钩重新与裸导线接触悬挂作为受力点，用于机器人的下线。

但是，现有机器人上下线所采用的吊线方式仍存在不足，如机器人在升降过程中容易发生左右晃动，进而影响机器人上下线升降的稳定性；同时，为了避免机器人发生左右倾斜而影响机器人行走机构与导线或接触线的对准悬挂及吊钩与弹缩件的对准配合，还对弹缩件的设置位置有严格要求，即需要保证绝缘绳提拉的作用点与机器人主体重心位于同一竖直面上，进而使得弹缩件设置的位置精度要求较高，增加了生产制造难度。

发明内容

本发明公开一种具有升降功能的装置，以解决目前机器人上下线所采用的吊线方式导致的机器人上下线稳定性较差，以及装置结构设置精度要求较高和生产制造难度较大的问题。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

一种具有升降功能的装置，包括装置主体以及设置于所述装置主体的升降机构和收放线机构，且所述升降机构配置有挂钩，所述收放线机构引出的绳索穿过所述升降机构与所述挂钩连接；其中，该具有升降功能的装置还包括与所述绳索配合的挠性结构件，所述挠性结构件的两个连接端分别位于所述升降机构的相对两侧，并与所述装置主体连接，且所述绳索缠绕所述挠性结构件至少一圈后与所述挂钩连接。

可选地，所述升降机构的设置数量为两个，并分别位于所述装置主体的前侧壁和后侧壁，所述装置主体的前侧壁和后侧壁分别设置有相应的所述挠性结构件；所述收放线机构引出的所述绳索数量与所述升降机构数量一致，且所述绳索分别穿过相应的所述升降机构，并与相应的所述挠性结构件缠绕配合。

可选地，所述挠性结构件上套设有套管，且所述套管与所述挠性结构件活动配合，所述绳索缠绕于所述套管上。

可选地，所述升降机构电动升降机构、气动升降机构、液压升降机构或弹性升降机构。

可选地，所述弹性升降机构包括筒体和弹性元件；所述筒体的顶面为开口端，用于所述挂钩的下端部与所述筒体的管腔的插接配合，所述筒体的底面为封闭端，并设置通孔，所述绳索穿过所述通孔与所述挂钩的下端部连接；所述弹性元件设置于所述筒体的管腔之中，在所述收放线机构收放所述绳索的作用下，所述挂钩具有挤压和舒张所述弹性元件的升降状态。

可选地，所述筒体和所述挂钩的下端部设置有校正结构；所述挂钩的下端部与所述筒体的管腔插接配合时，所述挂钩在所述校正结构的作用下可自动转动校正，用于调节所述挂钩的开口朝向。