[发明专利]一种基于城市建筑特征与三维地图的视觉定位方法

权利要求书

1.一种基于城市建筑特征与三维地图的视觉定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）定位对象利用自身携带的具有深度信息的多目视觉摄像头，通过上下移动和左右移动摄像头的方式，拍摄所处位置周边的建筑；通过图像处理算法提取视觉信息中建筑的轮廓及深度信息；根据摄像头自身的成像属性，即不同距离上的点在视觉影像上的投影位置特征，估算建筑轮廓所对应的宏观尺寸信息；

（2）对于处于同一帧影像中的多个建筑轮廓，通过轮廓的深度信息以及多个轮廓在影像中的成像相对位置，估算多个建筑轮廓间的相对距离；当通过移动摄像头获取到多个建筑物轮廓时，控制摄像头拍摄过程中方位角的变化量和多个建筑轮廓深度信息对应的距离，估算拍摄到的不同建筑轮廓间的相对距离；

（3）定位对象通过网络访问或本地预先存储的方式获取城市三维地图，将三维地图中建筑的坐标、尺寸、高度和相对距离作为建筑结构信息库；将视觉提取的建筑轮廓、宏观尺寸信息以及建筑相对距离作为输入量，并设定各输入参数的误差门限，与建筑结构信息库进行搜索比对；

（4）若比对成功，则利用建筑结构信息库中建筑的位置坐标信息，并结合建筑轮廓及深度信息，估算定位对象与建筑的距离和方位，得到定位对象的自身位置；当存在多个比对成功时，根据移动通信定位或其它定位信息获取到定位对象的潜在位置范围，排除不在潜在位置范围内的定位结果。