[发明专利]一种园区安防方法及设备

说明书

本申请公开了一种园区安防方法及设备，方法包括：安防机器人确定预先构建的园区安防路线图；根据所述园区安防路线图，确定全局路径规划；所述全局路径规划图用于限制安防机器人的行驶区域；根据所述全局路径规划，确定局部路径规划；所述局部路径规划用于指引所述安防机器人避开障碍物；通过所述局部路径规划对园区进行巡检，并获取所述园区的视频图像；对所述视频图像进行识别，确定所述园区的非正常行为。通过全局路径规划与局部路径规划在保证安防机器人安全的前提下，按照巡检路线对园区进行巡检，能够及时发现园区的非正常行为，提高了园区巡检的及时性。

技术领域

本申请涉及园区安防技术领域，尤其涉及一种园区安防方法及设备。

背景技术

园区是指政府集中统一规划指定区域，区域内专门设置某类特定行业、形态的企业、公司等进行统一管理，比如，工业园区，自贸园区，产业园区，动漫园区。

目前，安防领域已经从传统的人防进化到智能化，并向现在的智慧化发展，安防机器人逐渐应用于园区的巡检过程。但是，在园区的室外应用场景中，由于场景过于复杂，导致安防机器人自主导航往往不能按照巡检路线对园区进行巡检，从而不能及时发现园区内的非正常行为。

发明内容

本申请实施例提供一种园区安防方法及设备，用于解决安防机器人不能及时发现园区内的非正常行为的问题。

本申请实施例采用下述技术方案：

一方面，本申请实施例提供了一种园区安防方法，该方法包括：安防机器人确定预先构建的园区安防路线图；根据所述园区安防路线图，确定全局路径规划；所述全局路径规划图用于限制安防机器人的行驶区域；根据所述全局路径规划，确定局部路径规划；所述局部路径规划用于指引所述安防机器人避开障碍物；通过所述局部路径规划对园区进行巡检，并获取所述园区的视频图像；对所述视频图像进行识别，确定所述园区的非正常行为。

一个示例中，所述根据所述园区安防路线图，确定全局路径规划，具体包括：根据所述园区安防路线图，确定在所述园区内的巡检路线；从所述巡检路线的起点出发，每间隔预设距离，录制所述巡检路线对应的关键点；行走至所述巡检路线的终点，以确定全局路径规划。

一个示例中，所述根据所述全局路径规划，确定局部路径规划，具体包括：确定第一关键点；所述第一关键点为距离所述安防机器人最近的关键点；根据第一正前方方向，向所述第一关键点行走；所述第一正前方方向为所述安防机器人面朝向所述第一关键点的方向；在预设时间间隔内，判断通过预先安装的激光雷达是否获取点云数据；所述点云数据包括若干激光数据；若是，则确定获取所述若干激光数据时，所分别对应的位置点；根据所述位置点，控制移动方向，以避开所述障碍物，并根据所述第一正前方方向，继续向所述第一关键点行走；若否，则通过第二正前方方向，向第二关键点行走；所述第二正前方方向为所述安防机器人面朝向所述第二关键点的方向。

一个示例中，所述若是，则确定获取所述若干激光数据时，所分别对应的位置点，具体包括：若是，则停止移动，并等待预设时长；若能够再次获取所述点云数据，则确定获取所述若干激光数据时，所分别对应的位置点；若未再次获取所述点云数据，则根据所述第一正前方方向，继续向所述第一关键点行走。

一个示例中，所述根据所述位置点，控制移动方向，以避开障碍物，具体包括：确定在所述第一正前方方向的位置点为第一交点；所述第一交点用于表示所述安防机器人的正前方方向存在所述障碍物；判断是否存在所述第一交点；若是，则通过穿过所述第一交点，生成水平方向直线；根据在所述水平方向直线上的位置点，控制移动方向，以避开障碍物；若否，则根据所述第一正前方方向，继续向所述第一关键点行走。