[发明专利]基于红外数据的测距方法和装置

权利要求书

1.基于红外数据的测距方法，其特征在于，包括：

在至少一种背景温度下，建立目标物体的特征温度和距离之间的对应关系；其中，所述目标物体的距离用于表征目标物体和用于进行红外检测的红外传感器之间的距离；

对待测目标物体进行红外检测，得到红外数据；

从所述红外数据中确定所述待测目标物体的实测特征温度和所述待测目标物体所在的实测背景温度；

根据所述实测背景温度、所述实测特征温度和所述对应关系，确定所述待测目标物体与红外传感器之间的距离；

所述特征温度的确定方法包括：

获取所述红外传感器采集到的红外数据；其中，所述红外数据包括预设像素阵列大小的温度数据，每个像素点对应一个温度数据；

根据预先设定的目标物体和非目标物体之间的温度偏差，确定目标物体的有效感温区；

将所述有效感温区中温度数据中的最大值确定为所述特征温度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在至少一种背景温度下建立目标物体的特征温度和距离之间的对应关系，包括：

确定至少一种背景温度；

针对每一种背景温度，均执行：

确定至少一个标定距离；

在当前背景温度下，对位于每一个标定距离处的目标物体进行红外检测，得到至少一组温度距离数组；其中，每一组所述温度距离数组包括一个标定距离和在该标定距离处检测得到的特征温度；

根据每一组所述温度距离数组，确定所述目标物体的特征温度和距离之间的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述至少一种背景温度中不包括所述实测背景温度，且所述实测背景温度介于所述至少一种背景温度中的两种背景温度之间时，

所述根据所述实测背景温度、所述实测特征温度和所述对应关系确定所述待测目标物体与红外传感器之间的距离，包括：

从所述至少一种背景温度中确定相邻的两种背景温度T_i和T_i+1；其中，所述实测背景温度位于T_i和T_i+1之间；

分别获取背景温度为T_i和T_i+1的温度距离数组L_i和L_i+1；

利用二分法对背景温度T_i和T_i+1进行N次求解；其中，N次求解后得到的背景温度与所述实测背景温度相同；

利用二分法对温度距离数组L_i和L_i+1中同一标定距离之间的特征温度进行N次求解，得到所述待测目标物体与红外传感器之间的距离。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述建立目标物体的特征温度和距离之间的对应关系，包括：

利用每一组所述温度距离数组进行线性拟合，得到特征温度和距离之间的拟合关系式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

当所述特征温度位于所述预设像素阵列的非边缘区域时，所述背景温度的确定方法包括：

以所述特征温度所在的像素为中心，获取周围m×n个像素点所在的温度数据；

求取所述m×n个像素点所在的温度数据的平均值，得到对应所述特征温度的背景温度；

或，

当所述特征温度位于所述预设像素阵列的边缘区域时，所述背景温度的确定方法包括：

以所述特征温度为像素中心，获取周围m×n个像素点中的有效温度数据；其中，所述有效温度数据用于表征非零的温度数据；

求取所述有效温度数据的平均值，得到对应当前所述特征温度的背景温度。