[发明专利]一种大型工件喷涂用的智能输送系统

说明书

本发明涉及自动喷涂技术领域，具体为一种大型工件喷涂用的智能输送系统，包括设置在机械臂上的工件自动取放装置，设置在吊装运输线上并位于工件上下料工位前的挂钩随行限位装置，设置在吊装运输线上并位于工件喷漆工位前的工件位姿检测纠正装置，以及与所述工件自动取放装置、挂钩随行限位装置、工件位姿检测纠正装置连接的控制器。本发明的工件自动取放装置与工件的连接稳定性高，能够有效避免工件在取放过程中发生形变，能够在与工件分离时防止工件跟随吸附件移动，且适用性强；本发明的挂钩随行限位装置能够对吊装运输线上的挂钩进行限位固定，避免其出现晃动现象；本发明的工件位姿检测纠正装置能够高效检测并纠正待喷涂工件的位姿。

技术领域

本发明涉及自动喷涂技术领域，具体为一种大型工件喷涂用的智能输送系统。

背景技术

大型板状工件自动喷涂系统的工作流程如下：机械臂在工件的上料工位将工件放到吊装运输线的挂钩上，工件随挂钩在吊装运输线上前进至工件的喷涂工位，喷涂设备对工件进行喷漆操作，工件喷涂完成后继续随挂钩在吊装运输线上前进至工件的下料工位，机械臂在工件的下料工位将工件从挂钩上取下。

现有的工件自动喷涂系统存在以下缺陷：1、在机械臂通过夹具将工件放到吊装运输线挂钩上或从吊装运输线挂钩上取下的过程中，夹具与工件完全通过真空吸附力连接，当工件较大较重时，需要产生很大的真空吸附才能够有效支撑工件（否则工件有可能出现脱落情况），但是较大的真空吸附力很有可能会导致工件发生形变，工件一旦发生形变就会使其性能变差；2、在机械臂通过夹具将工件放到吊装运输线挂钩上或从吊装运输线挂钩上取下的过程中，挂钩通常存在晃动现象，导致机械臂不能快速、有效地将工件放至挂钩上或从挂钩上取下；3、工件在随挂钩运行过程中会很容易发生偏斜，导致工件不能在喷漆工位上进行有效喷漆。

申请号为CN201610374365.X的专利公开了一种太阳能电池板真空夹具，它包括主体架、真空系统和二次保护机构；真空系统包括真空电磁阀和吸盘；二次保护机构包括固定支架、第一旋转臂、第二旋转臂和带爪第三旋转臂；第一旋转臂的一端和第二旋转臂、第二旋转臂和带爪第三旋转臂、第一旋转臂和固定支架铰接、带爪第三旋转臂和固定支架分别铰接；第一旋转臂和第二旋转臂的铰接处还铰接有推杆；推杆与气缸的活塞杆固定连接；气缸通过旋转块与固定支架铰接。但是该阳能电池板真空夹具只适用于同一尺寸的电池板，适用性差。

申请号为CN201220004045.2的专利公开了一种用于固定液体包装袋的可重构随行夹具，随行夹具板安装在切割机上，随行夹具板中心有“十”字槽，“十”字槽包括固定槽和切割走刀槽；四面体包装袋夹具组件包括两个旗形固定块，旗形固定块上有V型槽，两个旗形固定块分别位于切割走刀槽的两侧，且两个旗形固定块以十字槽中心原点进行中心对称布置。该夹具能够对液体包装袋进行随行固定。但是该随行夹具并不适用于吊装运输线上挂钩的随行固定。

申请号为CN202110180728.7的专利公开了一种工件识别自动喷涂控制方法及系统，其在工件的喷涂工位前设置了一个工件识别模块，当工件进入到识别区域时，触发工件识别相机拍照，并将照片发送至服务器，服务器将当前拍摄得到的照片与符合喷涂要求的工件照片进行位姿信息比对，以确定对应工件的位姿是否符合喷涂要求。但是该方法对工件位姿检测识别的准确率较低，且其并没有对如何自动纠正工件位姿提出有效的解决方案。

发明内容

本发明针对现有技术存在的问题，提出了一种大型工件喷涂用的智能输送系统，具有在工件取放过程中支撑稳定性好、不易使工件发生形变且适用性强的工件自动取放装置，具有能够对吊装运输线上挂钩进行限位固定以避免其出现晃动的挂钩随行限位装置，以及具有能够高效检测并纠正待喷涂工件位姿的工件位姿检测纠正装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种大型工件喷涂用的智能输送系统，包括设置在机械臂上的工件自动取放装置，设置在吊装运输线上并位于工件上下料工位前的挂钩随行限位装置，设置在吊装运输线上并位于工件喷漆工位前的工件位姿检测纠正装置，以及与所述工件自动取放装置、挂钩随行限位装置、工件位姿检测纠正装置连接的控制器；