[发明专利]图像拼接方法及装置

权利要求书

1.一种图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一相机的第一无畸变图像以及第二相机的第二无畸变图像；

根据所述第一相机的光心和所述第一相机的焦距确定第一投影柱面，以及根据所述第二相机的光心和所述第二相机的焦距确定第二投影柱面；

根据所述第一无畸变图像相对于所述第一相机的相机坐标系中坐标轴的第一旋转修正角度和所述第一相机的原始外参矩阵，确定所述第一相机的相机成像平面与所述第一投影柱面的第一空间关系，以及根据所述第二无畸变图像相对于所述第二相机的相机坐标系中坐标轴的第二旋转修正角度和所述第二相机的原始外参矩阵，确定所述第二相机的相机成像平面与所述第二投影柱面的第二空间关系；

根据所述第一空间关系将所述第一无畸变图像映射至所述第一投影柱面，获得第一投影图像，以及根据所述第二空间关系将所述第二无畸变图像映射至所述第二投影柱面，获得第二投影图像；

将所述第一投影图像和所述第二投影图像的重叠区域的像素值进行叠加作为拼接后的像素值，获得所述第一投影图像和所述第二投影图像拼接后的投影图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一相机的光心和所述第一相机的焦距确定第一投影柱面，以及根据所述第二相机的光心和所述第二相机的焦距确定第二投影柱面，包括：

将中心轴穿过所述第一相机的光心、半径为所述第一相机的焦距，且垂直于所述第一相机所在水平面的柱面确定为所述第一投影柱面；

将中心轴穿过所述第二相机的光心、半径为所述第二相机的焦距，且垂直于所述第二相机所在水平面的柱面确定为所述第二投影柱面。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一无畸变图像相对于所述第一相机的相机坐标系中坐标轴的第一旋转修正角度和所述第一相机的原始外参矩阵，确定所述第一相机的相机成像平面与所述第一投影柱面的第一空间关系，包括：

确定所述第一无畸变图像相对于所述第一相机的相机坐标系中坐标轴的第一旋转修正角度；

根据所述第一旋转修正角度确定第一旋转矩阵；

根据所述第一旋转矩阵对所述第一相机的原始外参矩阵进行修正，获得第一修正外参矩阵；

根据所述第一修正外参矩阵，确定所述第一相机的相机成像平面与所述第一投影柱面的第一空间关系。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第二无畸变图像相对于所述第二相机的相机坐标系中坐标轴的第二旋转修正角度和所述第二相机的原始外参矩阵，确定所述第二相机的相机成像平面与所述第二投影柱面的第二空间关系，包括：

确定所述第二无畸变图像相对于所述第二相机的相机坐标系中坐标轴的第二旋转修正角度；

根据所述第二旋转修正角度确定第二旋转矩阵；

根据所述第二旋转矩阵对所述第二相机的原始外参矩阵进行修正，获得第二修正外参矩阵；

根据所述第二修正外参矩阵，确定所述第二相机的相机成像平面与所述第二投影柱面的第二空间关系。

5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述旋转矩阵包括针对x轴的旋转矩阵X、针对y轴的旋转矩阵Y以及针对z轴的旋转矩阵Z，所述旋转矩阵对应的修正外参矩阵M'＝M×X×Y×Z，

其中，所述M为原始外参矩阵，

所述旋转矩阵X为

所述旋转矩阵Y为

所述旋转矩阵Z为

所述x、所述y、所述z分别为所述旋转矩阵对应的无畸变图像相对于所述旋转矩阵对应的相机坐标系x轴、y轴和z轴的旋转修正角度。