[发明专利]受困状态检测方法和移动平台

说明书

本申请公开了一种受困状态检测方法和移动平台。受困状态检测方法应用于包括致动器的移动平台，且包括：在致动器驱使移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征；根据在第一默认时间区间内获取的第一信号特征判断是否发生异常；当根据第一默认时间区间内的第一信号特征判断发生异常时，控制致动器执行默认验证行为，以改变移动平台的位置或姿态；于致动器执行默认验证行为后，根据在第二默认时间区间内获取的第一信号特征或第二信号特征判断是否发生异常；当根据第二默认时间区间内的第一信号特征或第二信号特征判断发生异常时，确认移动平台处于受困状态。因此，可通过外部环境存在的信号特征检测移动平台是否受困。

技术领域

本申请涉及移动平台技术领域，尤其涉及一种受困状态检测方法和移动平台。

背景技术

现有移动平台在运行的过程中，通过将角度位置转换为输出信号的旋转编码器(rotary encoder)计算移动平台移动的距离，然而在运行过程中，当移动平台处于受困状态(例如：碰到障碍物或者运动在比较潮湿光滑的地面)时，由于轮子空转而发生打滑，使得旋转编码器检测到的距离与移动平台的实际移动距离不匹配。如果移动平台无法检测到其处于受困状态，则无法对受困所引起的误差进行修正，使得在运行过程中可能会出现累积误差，进而导致移动平台的定位功能失效。

因此，相关业者提出新增复杂计算或是利用其他传感器(例如：惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、RGB-D摄像头、光学雷达(LiDAR)等)来确定移动平台是否处于受困状态，但这些方法大幅增加了硬件和软件的成本。

发明内容

本申请实施例提供一种受困状态检测方法和移动平台，可以有效解决现有技术中，因新增复杂的计算和传感器来确定移动平台是否处于受困状态，而大幅增加了硬件和软件的成本的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，提供了一种受困状态检测方法，其包括如下步骤：在致动器驱使移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征；根据在第一默认时间区间内获取的第一信号特征判断是否发生异常；当根据第一默认时间区间内的第一信号特征判断发生异常时，控制致动器执行默认验证行为，以改变移动平台的位置或姿态；于致动器执行默认验证行为后，根据在第二默认时间区间内获取的第一信号特征或第二信号特征判断是否发生异常；以及当根据第二默认时间区间内的第一信号特征或第二信号特征判断发生异常时，确认移动平台处于受困状态。

第二方面，提供了一种移动平台，其包括：致动器、传感模块和处理模块，处理模块连接致动器和传感模块。其中，致动器用于驱使移动平台移动；传感模块用于在致动器驱使移动平台运行的过程中选择性地获取外部环境的第一信号特征或第二信号特征。处理模块用于接收并根据第一默认时间区间内的第一信号特征判断是否发生异常；当根据第一默认时间区间内的第一信号特征判断发生异常时，控制致动器执行默认验证行为，以改变移动平台的位置或姿态；于致动器执行默认验证行为后，根据第二默认时间区间内的第一信号特征或第二信号特征判断是否发生异常；以及当根据第二默认时间区间内的第一信号特征或第二信号特征判断发生异常时，确认移动平台处于受困状态。

在本申请实施例中，可通过外部环境存在的信号特征检测移动平台是否处于受困状态，不需要大幅增加成本的复杂计算和传感器。此外，还可通过移动平台执行默认验证行为后，再次确认移动平台是否真的处于受困状态，提升受困状态检测的精确度。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为依据本申请的移动平台的第一实施例框图；

图2为图1的移动平台应用的受困状态检测方法的一实施例方法流程图；